<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[captain_py的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; captain_py]]></copyright><item><title><![CDATA[复现PointRcnn记录]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/115332760</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/115332760</guid><author>captain_py</author><pubDate>Sun, 12 Sep 2021 11:04:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[复现PointRcnn时，安装 sh build_and_install.sh时出现Fatal error: cuda.h, No such file or directory，以下方法解决。

1.在~/.bashrc中设置环境变量


export CUDA_HOME=/home/usr/local/cuda-10.0
export PATH=$CUDA_HOME/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$CUDA_HOME/lib64:$LD_LIBRARY_PATH


2]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[anaconda & vscode 安装]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112462108</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112462108</guid><author>captain_py</author><pubDate>Sun, 12 Sep 2021 10:55:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[ubuntu下安装anaconda + vscode教程

Linux下安装Anaconda(64位)详细过程

vs自动补全

anaconda 环境变量配置
]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[深度学习中模型权重数据读取、保存]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/120077961</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/120077961</guid><author>captain_py</author><pubDate>Sun, 05 Sep 2021 22:32:56 +0800</pubDate><description><![CDATA[优点：
1.长时间的训练，如果发生中断，继续训练时直接读取
2.通过迁移学习，利用别人训练好的数据进行训练，提高训练效果
三个方面说明
1.模型保存与加载
2.冻结一部分参数，训练另一部分参数
3.采用不同的学习率进行训练
模型保存与加载
模型保存与加载的三种方式
# 方式一：保存与加载整个state_dict（推荐）
torch.save(model.state_dict(), PATH)
model.load_state_dict(torch.load(PATH))  # 继承自torch.nn.Mod]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[PCDet_Pointpillars调试]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/120006428</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/120006428</guid><author>captain_py</author><pubDate>Tue, 31 Aug 2021 08:49:16 +0800</pubDate><description><![CDATA[PCDet调试实现
在运行pointpillars时，根据github步骤能够在shell以及Pycharm Terminal中运行，在进入pycharm进行调试中报错。
问题一
在GitHub中，生成数据信息时，使用如下命令行
python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

原因分析
在进行代码调试时，需要确定代码程序可以直接运行成功]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Linux系统中PyCharm安装]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/114455990</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/114455990</guid><author>captain_py</author><pubDate>Sat, 06 Mar 2021 21:11:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.PyCharm下载

2.解压下载文件


tar -zxvf pycharm-professional-2020.3.3.tar.gz



3. 将解压后的文件夹移动到/opt目录下，可以方便其他用户使用

/opt 目录存放给主机额外安装的软件


sudo mv pycharm-2020.3.3/ /opt/

4.切换工作目录


 cd /opt/pycharm-2020.3.3/bin

5.启动PyCharm


./pycharm.sh

6.设置启动图标

在菜单栏 Tools/C.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[作业1--三维点云]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112095754</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112095754</guid><author>captain_py</author><pubDate>Thu, 21 Jan 2021 11:10:04 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.激光雷达的应用

2.学习RS-32用户手册

1）如何在已知速度的请款下修正同帧点云运动畸变（激光雷达的确定时间系统）？

畸变产生的原因是一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，在采集过程中，雷达随着载体在运动，但是雷达点测量的是物体和雷达之间的距离，所以不同激光点的坐标系就不一样了。解决这一问题，就需要把采集过程中雷达的运动计算出来，并在对应的激光点上补偿这个运动量。
修正主要分为计算和转换两步
1. 计算相对坐标

在匀速模型假设前提下，坐标 = 运动×时间，所以又可以分解为两步：
1）获取载体运动]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[作业2--点云表征]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112917662</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112917662</guid><author>captain_py</author><pubDate>Thu, 21 Jan 2021 10:39:30 +0800</pubDate><description><![CDATA[一.Point Cloud 转Range Image

功能包创建—aiimooc_qjw_range_dyna
	创建cfg文件夹，在该文件中新建RangeImage.cfg（Python文件，dynamic_reconfigure库）
	修改CMakeList.txt文件中（Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder）内容，通过catkin_make操作实现RangeImageConfig.h头文件，为后续节点文件使用
	编写头]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS--订阅者程序]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112859884</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112859884</guid><author>captain_py</author><pubDate>Wed, 20 Jan 2021 11:11:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[一、编写回调函数

订阅者节点无法知道消息什么时候到达，为了解决这个问题，必须把响应收到消息事件的代码放到回调函数中，ros每接受一个新的消息将调用一次这个函数。


void function_name(const package_name::type_name &amp;msg)
{
...
}

package_name::type_name和发布消息时的相同，指明了想要订阅话题的消息类。回调函数的主体有权限访问接收到消息的所有域，并以她认为合适的方式存储、使用或丢弃接受到的数据。（必须包含定义该类的]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS-发布者程序]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112858363</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112858363</guid><author>captain_py</author><pubDate>Wed, 20 Jan 2021 10:47:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[以geometry_msgs/Twist为例说明。

一.发布消息

1.包含消息类型的声明


# include &lt;package_name/type_name.h&gt;


功能包名应该是定义消息类型的包的名称，不一定是自己的包的名称。如想发布一条类型为geometry_msgs/Twist的消息（名为geometry_msgs的包所拥有的类型为Twist的消息）


# include &lt;geometry_msgs/Twist.h&gt;

头文件的目的是定义一个C++类，此类和给定消]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS系统入门-基本概念]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112856986</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/captain_py/article/details/112856986</guid><author>captain_py</author><pubDate>Wed, 20 Jan 2021 09:49:28 +0800</pubDate><description><![CDATA[一、ROS系统

机器人操作系统--Robot Operating System （面向机器人的开源的元操作系统--meta-operating system）

ROS不是一种编程语言，不仅有函数库，还有客户端库、中心服务器、命令行工具、图形化界面工具和编译环境

二、基本概念

1.功能包（packages）

2.节点管理器（the master）----ros中节点之间进行通信的关键

3.节点（node）---ros程序的运行实例（running instance）


rosrun 功能包名称 ]]></description><category></category></item></channel></rss>