本文探讨了如何在移动机器人模型预测控制（MPC）中确保安全性，尤其是在面临不确定性时。传统的避障方法通过扩大障碍物半径来避免碰撞，但这种方法可能导致反应不足。论文提出了结合离散时间控制Lyapunov函数（DCLF）和控制障碍函数（DCBF）的优化程序，以确保集合不变性并限制机器人运动。通过调整衰减系数，可以控制机器人对障碍物的避让程度。代码实现使用了Ipopt求解器，并提供了相关资源链接。
这边博客主要完成论文的内容：Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function，论文地址：[2007.11718] Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function (arxiv.org)
https://arxiv.org/abs/2007.11718
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