这边博客主要完成论文的内容:Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function,论文地址:[2007.11718] Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function (arxiv.org)
https://arxiv.org/abs/2007.11718
文章参考地址:

本文探讨了如何在移动机器人模型预测控制(MPC)中确保安全性,尤其是在面临不确定性时。传统的避障方法通过扩大障碍物半径来避免碰撞,但这种方法可能导致反应不足。论文提出了结合离散时间控制Lyapunov函数(DCLF)和控制障碍函数(DCBF)的优化程序,以确保集合不变性并限制机器人运动。通过调整衰减系数,可以控制机器人对障碍物的避让程度。代码实现使用了Ipopt求解器,并提供了相关资源链接。
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