【Sage-Husa自适应 三维EKF】Sage-Husa 自适应扩展卡尔曼滤波在三维非线性系统中的应用，MATLAB代码示例。订阅专栏后可直接查看完整代码

本程序展示了 Sage-Husa 自适应 EKF 在三维非线性系统中的应用。通过在线估计噪声协方差，算法能更好地适应实际环境中的不确定性，是工程应用中非常实用的技术。理解其原理和实现细节，有助于在实际项目中正确应用和调优滤波算法。
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运行结果

真值与滤波前后的状态对比：

误差曲线对比：

绝对误差的累积分布函数图像：

命令行输出的结果：

MATLAB源代码

完整代码如下：

% EKF三维滤波，SageHusa自适应调节QR
% 作者:matlabfilter
% 2025-09-30/Ver1

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