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原创 Sage-Husa滤波器以及matlab仿真

Sage-Husa滤波器如同EKF滤波器一样，利用非线性函数的局部线性化特性，将非线性模型局部线性化，在线性化的系统中，状态转移矩阵Ф(k|k-1)和观测矩阵H(k-1)分别是有f和h的雅可比矩阵代替。Sage-Husa滤波器是一种经典的滤波器设计，它是由Charles A. Sage和Alfred M. Husa于1959年提出的。这个算法主要针对的是不确定的系统噪声协方差Q和观测噪声协方差R，并且在后续的迭代中会持续的对于Q和R矩阵进行更新。