【MATLAB代码】基于UKF的交互式多模型例程，模型使用CA（匀加速）和CT（协调转弯）双模型，二维环境下的轨迹定位。附完整的MATLAB代码

该MATLAB代码实现了基于无迹卡尔曼滤波器（UKF）的交互式多模型（IMM）滤波算法，旨在跟踪目标在不同运动模式下的状态，例如匀速直线运动（CV）和匀速圆周运动（CT）。
使用 plot 函数展示真实值、测量值和不同模型（IMM、CV、CT）滤波后的结果，比较各模型的估计误差。

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运行结果

轨迹真值与不同方法得到的对比：

位置误差对比曲线：

速度误差对比曲线：

模型的概率曲线：

命令行窗口输出的误差统计特性对比：

MATLAB源代码

完整代码如下：

% CV和CT模型组成的IMM UKF