在 PSINS 工具箱中，导入 GPS 数据和 INS 数据并进行松组合滤波的步骤通常包括几个方面。本文给出教程 文章目录 准备数据 导入数据 数据预处理 设置滤波参数 运行松组合滤波 结果分析 注意事项 相关公式 1. 状态预测 2. 过程噪声 3. 观测更新 4. 松组合滤波 准备数据 确保你有两个数据文件：一个为 INS 数据（通常包括加速度、角速度等），另一个为 GPS 数据（通常包括位置和速度）。数据格式可以是 CSV、MAT 等。 导入数据 在 MATLAB 中，可以使用 load 或 readtable 等函数导入数据。例如： % 导入 INS 数据 ins_data = load('ins_data.mat'
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