【PSINS工具箱】EKF与UKF滤波

原创 已于 2024-04-01 23:11:17 修改 · 574 阅读 · 0 ·
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#PSINS #matlab

于 2024-03-31 22:09:43 首次发布
本文介绍了如何使用PSINS工具箱进行EKF（扩展卡尔曼滤波）和UKF（无迹卡尔曼滤波）的实践操作。通过修改SINS/GPS的153例程，作者将两种滤波方法整合到同一文件中，一次运行即可对比两个滤波器的输出，并提供图形化结果和误差量化分析。

描述

对工具箱SINS/GPS，153例程的修改，将EKF和UKF放在一个文件里面，一次运行可以得到两个滤波的结果（带绘图与误差量化输出）。

片段

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运行截图

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程序完整源代码

在有工具箱的情况下，直接运行此代码，即可得到结果

% 基于PSINS工具箱的IMU数据生成与滤波
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