【逐行解析】PSINS工具箱中的UKF组合导航的代码解析（test_SINS_GPS_UKF_153）

详解工具箱的UKF153代码，最后给出运行结果的解读和代码修改思路

工具箱

本程序需要在安装工具箱后使用，工具箱是开源的，链接：http://www.psins.org.cn/kydm

程序简述

程序实现基于UKF（无迹卡尔曼滤波）的SINS（捷联惯性导航系统）与GPS集成导航仿真。
顺序如下：
通过循环迭代，从IMU数据中提取加速度和角速度。$\to$更新INS状态，进行一步预测。$\to$如果检测到GPS信号（时间戳能被1整除），则进行GPS位置模拟并更新卡尔曼滤波器。