PSINS中19维组合导航模块sinsgps详解(滤波部分)

最新推荐文章于 2024-04-06 09:50:56 发布

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#人工智能 #大数据 #算法 #惯导 #组合导航

本文详细解析了PSINS中19维组合导航模块sinsgps的滤波部分，包括惯导算法更新、卡尔曼滤波状态转移矩阵创建、时间更新及量测更新等关键步骤，并介绍了如何根据GPS提供的观测量设计卡尔曼滤波的观测值和系数矩阵。

PSINS中19维组合导航模块sinsgps详解

滤波部分

滤波部分

 for k=1:nn:len-nn+1
        k1 = k+nn-1; 
        wvm = imu(k:k1,1:6); t = imu(k1,end);
        ins = insupdate(ins, wvm);

上述代码先进行的是惯导算法更新
2.kf.Phikk_1 = kffk(ins);为创建卡尔曼滤波的状态转移矩阵
3.kf = kfupdate(kf);卡尔曼滤波的时间更新
4. [kgps, dt] = imugpssyn(k, k1, 'F');是计算imu和gps对应的时间差值dt，和gps数据所在的行数kgps
5. measflag = 0;量测更新方法标识的初始化
6. ins = inslever(ins); 为进行杆臂补偿
7.