weixin_49313215的博客

原创 jetson agx orin ubuntu20.04换源

因为jetson的主控板是arm架构，而在csdn上大部分的换源教程都是针对日常x86架构的主板，所以把他当作日常pc换源会出现错误，源内的软件也都是不适配的，这里给出博主换的源。3.重新sudo apt update，应该就成功了。1.备份原来的source文件。

原创 对《视觉SLAM十四讲》ch9后端1中ceres BA相关代码注释

【代码】对《视觉SLAM十四讲》ch9后端1中ceres BA相关代码注释。

原创 最近使用docker容器时遇到的问题

后多敲了几个字，导致vscode总是闪退，后面在终端重新进入vscode，然后附加容器老是闪退。距离之前学docker有段时间了，最近在终端启动vscode连接容器时在启动命令。最后重新在终端进入后又可以了，em感觉可能是容器一开始没启动？

原创 对slam十四讲ch8光流法例程的理解及注释

【代码】对slam十四讲ch8光流法例程的理解及注释。

原创 视觉slam十四讲中手写GN-pnp求解相机位姿函数代码注释

【代码】视觉slam十四讲中手写GN-pnp求解相机位姿函数代码注释。

原创 slam十四讲ch7中对三角测量例程的理解

【代码】slam十四讲ch7中对三角测量例程的理解。

原创 关于SLAM十四讲ch6中6.41式的解释

可以发现这里求导后的形式与前面推到时得形式不同，原因是这里的范数使用的并不是普通二范数，而是采用信息矩阵为内积度量矩阵的二范数，具体求导和推导如下：

原创 对通过迭代下降增量求解非线性最小二乘问题的理解

原创 搭建《视觉SLAM十四讲》的docker环境

本篇博客从一个刚刚接触docker的小白的角度出发，介绍了用docker搭建《视觉slam十四讲》环境的过程以及一些docker的基础操作方法

原创 docker拉取镜像失败问题

最近想学习一下《视觉SLAM十四讲》中的例程，但是由于里面用的如opencv之类的库版本比较老，跟现在实际项目用的库不太兼容。于是准备使用docker来搭建一个专门用来学习十四讲的环境，中间遇到了docker拉取镜像失败的问题，找遍优快云，最终汇聚成了这篇可以直接照着抄作业的傻瓜式教程。

原创 Windows+Ubuntu20.04双系统加装固态硬盘扩容

最近电脑内存不太够用，就买了个固态硬盘来扩一下容，摸索了一下先是把固态接到主板和电源上，这里不会的可以去b站找个视频看看，然后对两个系统分别进行分区（Ubuntu还需要把分区挂在到/home文件夹下）

原创 PSINS中的phi和mu的区别

mu——安装误差角，等效旋转矢量形式，相对于b系。phi——失准角，等效旋转矢量形式，相对于n系。

原创 对test_SINS_GPS_EKF_153中ekf的理解

【代码】对test_SINS_GPS_EKF_153中ekf的理解。

原创 对PSINS中test_SINS_GPS_193的理解及代码注释

【代码】对PSINS中test_SINS_GPS_193的理解及代码注释。

原创 对组合导航中空间杆臂误差的理解

原创 KF精对准代码及个人理解注释

【代码】KF精对准代码及个人理解注释。

原创 对KF中卡尔曼增益Kk的进一步理解

主要来自于状态量和观测量维数不同不完全对应的思考，之前想当然认为观测不过是状态量对应的真实传感器数据，接触程序后发现，并不是所有状态量都有对应的观测值，可能只有部分状态的观测（或者只用部分量测），因此对卡尔曼增益的理解就不能只停留在一个加权系数的理解上，还应该是由部分状态观测误差向全部状态观测误差的映射。综上，卡尔曼增益将维度不全的状态量测误差映射为全维度状态量测误差，然后对全维度的状态一步预测进行修正（可以反映射为全状态的内核应该是捷联惯导状态误差微分方程表述了各个误差量之间的联系）

原创 PSINS中对初始对准粗对准的理解

后面对aa2phi中那个为什么和[0;，以欧拉角形式表示，也可理解为当前姿态角（因为姿态角是相对于导航系而言的）因此这里将avp0设置为[0;0]意味着初始时刻的b系与n系重合，avp中的a，根据姿态更新算法，是指当前b系相对于当前n系的姿态。第一遍看直接把设置avp的[0;0]当默认略过了，没仔细想。

原创 PSINS insupdate理解与代码注释

【代码】PSINS insupdate理解与代码注释。

原创 kalibr报错

原创 安装运行svin2 中的编译报错（仰卧起坐版）

1.ceres版本问题，按github安装1.14即可。2.opencv版本问题，我这里是4.2。看报错，程序作者应该是用的4.5.5。按官方github步骤安装（

原创 imu_utils使用方法

2.根据时长信息修改launch文件里的max_time_min参数值，比如101分钟的bag，可以将参数改为100。1.检查rosbag topic名称与launch文件中的是否对应。如果卡在wait for data。

原创 使用kalibr对zed2i相机和imu进行联合标定

我录制的rosbag不加--timeoffset-padding 0.1时会报错，优化失败。4.修改yaml文件并播放rosbag。

原创 使用kalibr标定双目相机zed2i时遇到的bug

1.2.1棋盘格：rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag camera_calibra_checker.bag --target /home/zql/kalibr_ws/checkerboard.yaml --topics /right/image_raw /left/image_raw --models pinhole-radtan pinhole-radtan --show-extraction --approx-sync 0.1。