PSINS工具箱使用笔记——引言

全局变量用glvs来设置，每个程序运行前均运行一次“glvs”，以设置全局变量（类似于头文件）。
glv：global various
作者给出四个常用的坐标系：
1. 惯性坐标系i（地球表面）
2. 地球坐标系e：地心地固坐标系ECEF
3. 导航坐标系n：东北天
4. 载体坐标系b：右-前-上
Cnb表示从n系到b系的旋转矩阵【注：这一段与前面自己设置的不同】。

IMU数据

姿态角：
Att = [俯仰pitch；横滚roll；方位/航向yaw]

IMU采样数据得到的数据矩阵：
Imu = 陀螺仪三轴（3行n列）+三轴加速度（3行n列）+时间（1行）
单位是rad和m/s

四元数仅在单位情况下才有意义，两个四元数相减后一般不再是单位四元数了，这种情况下就没意义了，所以四元数一般不做加减。