mavlink增加自定义消息

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于 2022-02-21 15:09:52 首次发布

本文详细介绍了如何在开源飞控如PX4和APM中创建自定义MAVLink消息，包括添加debug_vect_one消息的步骤、配置XML文件、生成C语言源文件，以及如何在代码中发送和集成这些自定义消息。重点在于实战指导和关键代码片段。

mavlink作为PX4以及APM两大开源飞控的通讯协议，应用非常广泛。在进行开源飞控二次开发时，增加自定义消息非常普遍。比如在offboard模式下，将视觉避障信息或者雷达信息发送给飞控，这时候就需要在mavlink中自定义一些消息了。

创建一个自定义MAVLink消息
在/msg文件夹下面添加debug_vect_one.msg，添加内容如下

uint64 timestamp # time since system start (microseconds)
float32 x # x value
float32 y # y value
float32 z # z value

先自定义在mavlink/message_definitions/v1.0下创建自定义消息debug_vect_one.xml文件，与debug_vect_one.msg中结构一致，内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<mavlink>
<version>3</version>
<messages>
<message id="1001" name="DEBUG_VECT_ONE">
<description>Test all field types</description>
<field type="uint64_t" name="timestamp">uint64_t</field>
<field type="float" name="x">float</field>
<field type="float" name="y">float</field>
<field type="float" name="z">float</field>
&nb