mavlink增加自定义消息

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于 2022-02-21 15:09:52 首次发布

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本文详细介绍了如何在开源飞控如PX4和APM中创建自定义MAVLink消息，包括添加debug_vect_one消息的步骤、配置XML文件、生成C语言源文件，以及如何在代码中发送和集成这些自定义消息。重点在于实战指导和关键代码片段。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

mavlink作为PX4以及APM两大开源飞控的通讯协议，应用非常广泛。在进行开源飞控二次开发时，增加自定义消息非常普遍。比如在offboard模式下，将视觉避障信息或者雷达信息发送给飞控，这时候就需要在mavlink中自定义一些消息了。

创建一个自定义MAVLink消息
在/msg文件夹下面添加debug_vect_one.msg，添加内容如下

uint64 timestamp # time since system start (microseconds)
float32 x # x value
float32 y # y value
float32 z # z value

先自定义在mavlink/message_definitions/v1.0下创建自定义消息debug_vect_one.xml文件，与debug_vect_one.msg中结构一致，内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<mavlink>
<version>3</version>
<messages>
<message id="1001" name="DEBUG_VECT_ONE">
<description>Test all field types</description>
<field type="uint64_t" name="timestamp">uint64_t</field>
<field type="float" name="x">float</field>
<field type="float" name="y">float</field>
<field type="float" name="z">float</field>
</message>
</messages>
</mavlink>

注意需要添加一个timestamp的成员，因为在编译时为了记录，会增加一个timestamp的成员。然后使用mavlink generator生成c语言源文件。

1.去git 官网上下载源码

git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git

2.进入代码目录并更新子模块

cd mavlink

git submodule update --init --recursive

3.编译并运行python脚本

python -m mavgenerate

完成以上步骤即可。

XML文件定位可以直接定位到mavlink/message_definitions/v1.0/debug_vect_one.xml，Out目录定位到mavlink，注意语言选择C，协议选择2.0，如下图所示：

然后点击Generate即可生成c代码源文件。

发送自定义MAVLink消息
自定义信息的发送主要通过修改src/modules/mavlink/下的mavlink_messsages.cpp文件来实现。

添加自定义消息的头文件

1 2	`#include <uORB/topics/debug_vect_one.h>` 并且在Common.h (\firmware\mavlink\include\mavlink\v2.0\common) 中添加#include "./mavlink_msg_debug_vect_one.h"

注意添加到已有包含文件的尾部，否则编译时可能会出现类型为定义的错误。

创建自定义消息对应的类

#if 1
class MavlinkStreamDebugVectOne : public MavlinkStream
{
public:
   const char *get_name() const
   {
       return MavlinkStreamDebugVectOne::get_name_static();
   }

   static const char *get_name_static()
   {
       return "DEBUG_VECT_ONE";
   }

   static uint16_t get_id_static()
   {
       return MAVLINK_MSG_ID_DEBUG_VECT_ONE;
   }

   uint16_t get_id()
   {
       return get_id_static();
   }

   static MavlinkStream *new_instance(Mavlink *mavlink)
   {
       return new MavlinkStreamDebugVectOne(mavlink);
   }

   unsigned get_size()
   {
       return (_debug_time > 0) ? MAVLINK_MSG_ID_DEBUG_VECT_ONE_LEN + MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES : 0;
   }

private:
MavlinkOrbSubscription *_debug_sub;
uint64_t _debug_time;

   /* do not allow top copying this class */
   MavlinkStreamDebugVectOne(MavlinkStreamDebugVectOne &) = delete;
   MavlinkStreamDebugVectOne &operator = (const MavlinkStreamDebugVectOne &) = delete;

protected:
   explicit MavlinkStreamDebugVectOne(Mavlink *mavlink) : MavlinkStream(mavlink),
       _debug_sub(_mavlink->add_orb_subscription(ORB_ID(debug_vect_one))),
       _debug_time(0)
   {}

   bool send(const hrt_abstime t)
   {
       struct debug_vect_one_s debug = {};

if (1) {
mavlink_debug_vect_one_t msg = {};

           msg.timestamp = debug.timestamp;
           //memcpy(msg.name, debug.name, sizeof(msg.name));
           /* enforce null termination */
           //msg.name[sizeof(msg.name) - 1] = '\0';
           msg.x = 1;
           msg.y = 2;
           msg.z = 3;

mavlink_msg_debug_vect_one_send_struct(_mavlink->get_channel(), &msg);

return true;
}

return false;
}
};
#endif

在附加流类中添加该自定义项

StreamListItem *streams_list[] = {

...

StreamListItem(&MavlinkStreamDebugVectOne::new_instance, &MavlinkStreamDebugVectOne::get_name_static, &MavlinkStreamDebugVectOne::get_id_static)

};