二次搭建无人车平台遇到的问题（mid360+joy游戏手柄操纵无人车）

joy节点启动

报错：
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_autodrive
ROS path [2]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_bringup
ROS path [3]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_ctrl
ROS path [4]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_description
ROS path [5]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_linefollw
ROS path [6]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_msgs
ROS path [7]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_astra
ROS path [8]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_mediapipe
ROS path [9]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_slam
ROS path [10]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_visual
ROS path [11]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_voice_ctrl
ROS path [12]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_yolov4_tiny
ROS path [13]=/home/jetson/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_yolov5

解决办法，出现这个问题，一般都是包没有安装好，或者资源没有链接上，下载对应的包或者连接资源就好，所以要下载joy节点对应的包

sudo apt install ros-noetic-joy ros-noetic-joystick-drivers

同时，要测试手柄对应的usb口是否打开，一般都在/dev/input这个路径下，有js1，改变这个接口的权限就可以了，这里我的手柄的对应的接口为/dev/ttyUSB0，所以进行下面的命令

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

下面就可以启动joy_node节点了，测试一下：

sudo jstest /dev/input/js0 

若没有安装 jstest， 则运行以下指令：

sudo apt-get install joystick

# 运行手柄节点测试
roscore  
rosrun joy joy_node

我的launch文件是这样写的，报错的原因就是joy的包找不到，这个时候我们再启动一下这个yahboom_joy.launch文件roslaunch yahboomcar_ctrl yahboom_joy.launch，就可以解决手柄的问题了

<launch>
    <param name="use_sim_time" value="false"/>
    <node name="joy_node" pkg="joy" type="joy_node" output="screen" respawn="false"/>
    <node name="yahboom_joy" pkg="yahboomcar_ctrl" type="yahboom_joy.py" output="screen">
        <param name="linear_speed_limit" type="double" value="1.0"/>
        <param name="angular_speed_limit" type="double" value="5.0"/>
    </node>
</launch>

mid360连接的问题

主要参考以下两篇文章：
mid360连接的配置问题

mid360录制数据包问题

连接mid360后无法远程连接无人车的问题

猜想可能是因为mid360的网线连接到了无人车的网口，无人车有了自己的静态ip，这个时候用moba暂时连不上了。

但是过了一会儿，又能访问到了，不知道原因是什么，如果遇到这个问题可以多等一会儿，再连接

遇到ros节点启动不了无人车底盘的问题

使用了厂家提供的jupyter notebook来进行验证

首先，在小车端安装jupyter notebook，并且启动，初始密码一般是123

就可以使用交互式的python指令来导入rosmaster_lib库，这个时候，就可以检验驱动是否能正常运行，检验过后发现没有问题

无人车底盘的驱动没有问题