m0_55117804的博客

原创 论文解读（4）——Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight

文中给出一套公共默认值（如搜索 r=2, τ=0.5r=2,\ \tau=0.5r=2, τ=0.5，优化 λ1=10,λ2=0.8,λ3=0.01\lambda_1=10,\lambda_2=0.8,\lambda_3=0.01λ1​=10,λ2​=0.8,λ3​=0.01，时间调整 αv=αa=1.1\alpha_v=\alpha_a=1.1αv​=αa​=1.1 等，p6）：根据导数控制点与**结点间隔（knot span）**的关系，，形成**(2r+1)^3** 条原语（Expand，p3）。

原创 论文解读（3）——RAPTOR: Robust and Perception-aware TrajectoryReplanning for Quadrotor Fast Flight

RAPTOR 把“鲁棒重规划”（PGO + 拓扑并行）和“感知感知”（可视性/反应距离约束 + 主动偏航）有机结合：先用多拓扑引导确保快而可行，再用看得见且来得及保证真安全，实验证明其在拥挤未知环境中能以更短更快更稳的轨迹完成任务。

原创 论文解读（2）——TGK-Planner: An Efficient Topology Guided Kinodynamic Planner for Autonomous Quadrotors

TGK-Planner的创新之处在于巧妙地将环境拓扑结构引入状态采样过程，大幅提高了动力学规划的效率，同时设计了一个轻量级优化器，通过利用前端提供的合理同伦类别和时间分配，以极低的计算成本提高轨迹质量。这种方法特别适合资源受限的无人机平台，使得高速自主飞行在计算能力有限的情况下成为可能。实验结果表明，该方法在效率和轨迹质量方面都显著优于现有方法，为无人机在复杂环境中的高速自主飞行提供了实用解决方案。

原创 论文解读（1）——Review of Autonomous Path Planning Algorithms for Mobile Robots

图搜索最优性保证、实现简单实时性差、路径不平滑静态、小规模环境启发式智能全局搜索强、适合多目标收敛慢、参数敏感离线规划、复杂约束局部避障实时性好、反应快易陷入局部极小动态、未知环境AI（DRL/NN）自适应强、无需先验训练成本高、黑箱复杂、不确定环境采样法高维有效、概率完备路径质量不稳定非结构化、3D空间规划器/约束法轨迹平滑、满足动力学计算复杂自动驾驶、高速飞行这篇综述不仅是算法的罗列，更是技术演进的脉络梳理。单一算法已难以满足复杂任务需求；

原创 PX4运行gazebo仿真，一直切换failsafe mode解决方法

我在运行这自己的任务代码之后，一直报failsafe mode activated和failsafe mode deactivated切换。就可以解决了，原理是禁用调那个安全保护措施，因为这个问题是由无遥控控制输入导致的。

原创 Livox mid360 激光雷达运行 fast-lio2 详细教程

如果你想之后不想source，就去主目录的.bashrc文件自己加上去（这种ros基操就不在这说了）

原创 realsense包catkin build编译失败

现象：catkin build之后显示。运行以下代码然后重新编译就行了。实际上，编译的包被跳过了。

原创 PX4-Avoidance调试日志

解决：要在px4 avoidance的工作空间里面找到avoidance_sitl_mavros.launch，然后将gui从false设置为true，这样才能在运行那个launch文件之后自动打开gazebo。2、然后你就会发现，这样子launch之后，gazebo那个窗口在那里，始终加载不出gazebo界面。1、按照官方github的readme配置完后，发现打开rviz之后啥都没有，只有一个坐标系。下载到home目录下的.gazebo文件里面。解决：等就好了，而且要在。

原创 kalibr问题汇总

问题1： from .base import *

原创 雷迅cuav x7+ 连接 阿木实验室RTK 使用教程

此时，将一整套系统都搬到室外，然后打开qgc地面站，就可以看到GPS开始运行了。如果可以看到二十几颗卫星了，就可以打QGC地面站的Mavlink控制台，输入gps status，正常情况下可以看到fix_type的值是6。此时，RTK系统已经可以正常工作了。选择 RTCM—3.2 版本—启用，波特率设置为57600，点击确定完成配置。COM1也进行相同的配置。先点击 I/O 配置——端口摘要——点击 COM2 进入 COM2 设置界面。点击系统配置——网页命令——posave auto——点击确定。

原创 PX4调试日志

答：会选择质量好的用。

原创 卡尔曼滤波——从入门到入土

原创 雅可比矩阵及其有关的线性化

​ 考虑向量方程对向量的导数：f​y​​f1​y​f2​y​​⋮fn​y​​​​n×1​而y​​y1​y2​​⋮m​​​m×1​​​ 当其按照分子布局展开时即为​∂y​m×1​∂f​y​n×1​​​∂y1​∂f1​y​​​∂y2​∂f1​y​​​⋮⋮∂y1​∂fn​y​​​​​⋱∂y。

原创 LQR——从公式到建模

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