【ROS】Turtlebot2配置joy(joystick_drivers/wiimote/include/wiimote)依赖关系

一、前言

最近在编译工作区间racacer时遇到了几个关于Turtlebot2配置joy依赖关系的问题，记录并和小伙伴们进行分享，希望对有需要的小伙伴有所帮助。

二、配置问题

1.报错：fatal error: spnav.h: No such file or directory

这个问题是系统少库，需要进行安装：

sudo apt-get install libspnav-dev

2.报错：fatal error: bluetooth/bluetooth.h: No such file or directory

还是系统库没有安装完全，再更新安装一下：

sudo apt-get install libbluetooth-dev

3.报错：fatal error: cwiid.h: No such file or directory

(1) 这个错误需要去github上克隆源码，直接附上命令行：

git clone https://github.com/abstrakraft/cwiid/tree/master

(2) 克隆完之后(位置/home/cwiid)，在终端执行逐一执行以下命令行：

cd cwiid
aclocal
autoconf
./configure
make
sudo make install

(3) 当执行./configure时，可能会报错“configure: error: flex not found”，执行下面的命令行：

sudo apt-get install flex

(4)继续执行./configure时，可能还是会出现报错“error: bison not found”，执行下面的命令行：

sudo apt-get install bison byacc

(5) 再接着往下执行应该不会再有报错，最后查看一下cwiid.h的位置：

whereis cwiid.h

会出现位置提示：

cwiid: /usr/local/etc/cwiid /usr/local/lib/cwiid

(6) 到这，回过头去编译工作区间就能顺利的编译成功了。