基于ROS通过外设控制仿真机械臂运动

前言

最近要实现手柄控制机械臂的运动，苦于经费不足，手柄目前还用不上，不得已采用鼠标代替，不过原理是一样的，其实笔者早些时间学过一点ROS，不过已经忘的差不多了，趁此机会好好恶补一下，学习资料参考《ROS机器人开发实践》

鼠标部分

安装功能包

为了能够让系统检测到外设的接入同时正常使用，我们需要下载一些功能包

sudo apt-get install ros-noetic-joystick-drivers

有时候会出现安装版本不同导致异常的情况，这个时候用aptitude辅助安装，他会智能检索要安装的包

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install <package name>

检测外设

我们需要查看Ubuntu中的硬件驱动层目录dev/input，在终端中输入

ls /dev/input/

我们会看到如下输出

ls /dev/input/
by-id  by-path  event0  event1  event2  event3  event4  event5  event6  js0  js1  mice  mouse0  mouse1  mouse2

创建的端口是js0，我们通过jstest来测试其是否工作

jstest /dev/input/js0

输出的结果应该为

输出的信息很清晰地告诉我们鼠标X&Y轴的状态，到时候换成手柄也就是多几个键的事情，原理是一样的，至此外设测试完成，现在我们来梳理一下控制逻辑

控制逻辑

用口头讲可能有点晦涩，直接上思维导图来解释，我们先启动joy_node手柄节点来发布外设的X&Y轴数据，然后通过简单的转换成机械臂能接收到的数据，再发布到joint_state上，move_group订阅到这些数据后对机械臂进行运动学规划，这个下次我打算从原理开始好好总结一下

 

 因此我们首先要做的第一步是启动joy_node节点，在这里我把它集成到了launch文件中，在第二个node标签中，当节点死掉了就重新生成，包名为joy，节点类型&名称：“joy_node”

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!--create a node named mouse_joy to sub&pub datas,and set axis parameters about device-->
    <node pkg="joystick" type="mouse_joy" name="mouse_joy"/>
    <param name="axis_linear" value="1" type="int"/>
    <param name="axis_angular" value="0" type="int"/>
    <!--create a joy node and set some parameters about device-->
    <node respawn="true" pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">
        <param name="dev" value="/dev/input/js0" type="string"/>
        <param name="deadzone" value="0.12"/>
    </node>
</launch>

接下来第二步就是创建订阅者和发布者来处理数据

类的创建

class Teleo