lego-loam运行报错

最新推荐文章于 2024-07-26 19:25:19 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/auteman_dan/article/details/120713002
博客主要提及legoloam运行报错问题，给出了解决办法，即使用sudo apt-get install libparmetis-dev命令进行处理，聚焦于信息技术中软件运行报错的解决。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

legoloam运行报错

sudo apt-get install libparmetis-dev

Ubuntu18.04安装LeGO-LOAM保姆级教程
一只小菜鸡的博客
11-20 1372
亲测gtsam-4.0.0运行.launch文件会报[mapOptmization-7] process has died 的错误！Shell2：（跑LeGO-LOAM的数据集，直接用nsh_indoor_outdoor.bag以前LOAM的数据集就行）Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-优快云博客。这里注意：一定要写上后面的--clock 要不然在rviz里面是真不显示数据呀！下面按照LeGO-LOAM官网安装gtsam-4.0.0-alpha2。
LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑
CyFio的博客
10-31 3315
LEGO-LOAM + ROS Noetic的坑 环境说明 ROS Ubuntu20.04+ROS Noetic(debian full desktop ver) 相关依赖 pcl, opencv都是默认apt装上的版本，分别是1.9.x和4.x，本例编译运行成功无需更换版本。 gtsam通过github编译安装 https://github.com/borglab/gtsam LeGO-LOAM实现 以下两个实现版本参考后文步骤基本都可以正常运行 https://github.com/RobustFiel
LegoLoam编译中的报错
weixin_43463108的博客
01-09 427
大概是在编译到73%的时候出现 No rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/xxx.so’, needed by ‘/home/tzy/xxx’. Stop. 参考以下博客： https://blog.youkuaiyun.com/wuguangbin1230/article/details/77816299 先找到xxx.so文件的位置，然后在指定位...
lego_loam 运行报错[mapOptmization-6] process has died
LSG_Dawn的博客
05-06 2003
这个错误是因为没有把动态链接库的安装路径（例如 /usr/local/lib ）放到变量 LD_LIBRARY_PATH 里。所以直接在roslaunch终端里面输入这个命令：；
lego-loam运行常见错误
m0_63237813的博客
07-19 3113
记录lego-loam编译运行中的错误
编译loam_velodyne时报错
HITXJ的博客
02-14 416
loam_velodyne放在ros工作空间之后，catkin_make之后，报错 解决方法：进入pcl_conversion 将其中的eigen路径由usr/include/eigen3改为usr/local/include/eigen3
LEGO_LOAM运行错误
qq_40113966的博客
07-23 1673
lego
lego-loam运行遇到的问题以及解决办法
zb0824zb的博客
05-16 1654
解决了lego-loam贼麻烦的编译到跑通全程问题
速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM
weixin_39380892的博客
02-18 1万+
二维激光雷达SLAM已经相当成熟，前一段时间开始接触三维激光雷达，发现资料很少，遇到了很多问题，也有一些收获，趁着假期整理一下。本人使用turtlebot搭载速腾16线激光雷达（只使用激光雷达，没有用到IMU），运行并对比LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM异同。 环境： 1、速腾16线激光雷达rslidar； 2、工控机； 3、Ubuntu 16.04; 4、Turtlebot。 参考博客： 1.记录robosense16多线雷达配置过程（同门的博客）https://blog.youkuaiyun.com/An
基于rslidar使用Lego-LOAM建立栅格地图
V10LET_的博客
07-26 609
home/leo/lidaer_ws/src/rslidar_sdk/config目录下，修改config.yaml文件。最后两个init与update是非常重要的，会构建很多项目下的子系统，遗漏的话会在后续cmake时报错。/home/leo/lidaer_ws/src/rslidar_sdk/launch目录下，直接启动。ps：这里的gtsam是一个cpp的一个库，所以我们不能将其放入在我们的工作空间下。有的库文件并没有找到，所以你需要在.bashrc添加库文件的路径。
运行loam时报错 process has died错误
菜鸡正在学习
03-26 2752
mapOptmization: error while loading shared libraries: libmetis.so: cannot open shared object file: No such file or directory 产生此原因是因为安装库gtsam时，文件的安装位置在/usr/local/lib/ 文件夹处，而运行ros文件时，ros所查找的文件为/opt/ros/melodic/lib/ 以及/usr/lib/ 自然找不到libmetis.so 以下两方法任选一个
运行lego_loam报错[mapOptmization-7] process has died [pid 11653, exit code 127, cmd /home/p/legoloam/dev
plejahhshsh的博客
07-13 3608
lego_slam [mapOptmization-7] process has died报错
Lego_loam运行及结果保存——遇到问题及解决
weixin_48404151的博客
02-26 6308
lego_loam编译运行过程遇到的问题解决：1[mapOptmization-8] process has died； 2.For frame [base_link]: Fixed Frame [map] does not exist
LeGO-LOAM(1):运行LeGO-LOAM
biter0088的博客
10-01 4913
# 1 安装与编译 ## 1.1 依赖项 ### 1.1.1 ros ### 1.1.2 gtsam ## 1.2 编译 # 2 系统介绍 # 3 运行demo ### 3.1 数据下载 ### 3.2 数据描述 ### 3.3 demo运行 ####（1）运行launch文件 ####（2）播放数据文件 #### （3）demo运行效果 # 4 Stevens data-set ## 4.1 数据下载 ## 4.2 数据说明与播放数据包方式 ## 4.3 运行LeGO_LO
lego-loam学习笔记(一)
weixin_45572737的博客
01-25 1974
记录配置安装lego-loam中遇到的问题。
LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试
热门推荐
W_Tortoise的博客
01-17 4万+
前言 最近要搞3D激光SLAM，先后测试了Autoware，cartographer，loam和LeGO-LOAM。 今天就带来LeGO-LOAM的使用体验。 Github：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 论文：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM/blob/m...
Lego-LOAM 运行报错：cannot open shared object file，无法找到动态链接库
Peng_Aleon的博客
03-22 813
由于找不到动态链接库中的 libboost_serialization.so.1.73.0文件，后面mapOptimization进程退出，导致算法无法正常跑起来。
LeGO-LOAM编译、运行及其错误记录
qq_43145072的博客
06-18 5298
LeGO-LOAM Github 地址：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 需要的依赖主要是ros和GTSAM 1.安装GTSAM git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git mkdir build cd build cmake .. make check (可省略) mak...
LeGO-LOAM部署
最新发布
04-02
<think>好的，用户想了解如何部署LeGO-LOAM。首先，我需要回忆一下LeGO-LOAM的基本信息。LeGO-LOAM是一个基于激光雷达的SLAM算法，适用于地面车辆和移动机器人，它通过分割和优化步骤来提高效率和准确性。部署的话，通常需要安装依赖、下载源码、编译，然后配置运行参数。 用户可能已经知道LeGO-LOAM是什么，但需要具体的部署步骤。根据经验，首先需要安装ROS，因为LeGO-LOAM是基于ROS的。ROS的版本可能是Melodic或Noetic，需要确认用户的环境。然后安装依赖项，比如GTSAM库，这是常用的因子图优化库。接着从GitHub克隆代码库，进行编译。编译过程中可能会遇到依赖问题，需要确保所有依赖都已正确安装。 然后是数据集准备，比如使用KITTI或者自己录制的bag文件。运行时要启动相应的launch文件，并设置参数，比如传感器类型、点云话题名称等。参数配置是否正确会影响运行效果，可能需要根据实际硬件调整参数。 用户可能还遇到常见问题，比如依赖项缺失、话题名称不匹配、点云显示问题等。需要给出解决建议，比如检查ROS环境、安装缺失的包、使用RViz查看点云等。此外，用户可能想优化性能，可以建议使用更高性能的硬件或者调整算法参数。 需要确保步骤清晰，分阶段说明，从环境准备到实际运行，逐步引导用户完成部署。同时引用提供的参考资料，比如引用[1]和[2]，虽然具体内容不明确，但可能涉及SLAM的部署或优化方法，可以适当关联。 最后，生成相关问题，帮助用户深入理解，比如硬件要求、实时性优化、与其他SLAM算法的比较等。确保回答结构合理，逻辑清晰，用户能一步步跟着操作。</think># LeGO-LOAM部署指南 LeGO-LOAM（轻量级地面优化激光里程计与地图构建）是基于激光雷达的SLAM算法，适用于地面移动平台。以下为分步部署指南： --- ## 一、环境准备 1. **ROS安装** - 推荐Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 或 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic - 验证安装：`roscore` 能正常启动即成功 2. **依赖项安装** ```bash sudo apt-get install -y libgtsam-dev ros-<版本>-velodyne # 如ros-melodic-velodyne ``` --- ## 二、源码编译 1. 创建工作空间并克隆代码 ```bash mkdir -p ~/lego_loam_ws/src cd ~/lego_loam_ws/src git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git ``` 2. 编译项目 ```bash cd .. catkin_make -j4 # -j后接并行编译线程数 source devel/setup.bash ``` --- ## 三、数据集与传感器配置 1. **数据集测试** - 下载KITTI或自定义bag文件 - 启动命令： ```bash roslaunch lego_loam run.launch rosbag play <数据集路径>/xxx.bag --clock ``` 2. **实时传感器配置** - 修改`utility.h`中的参数： ```cpp const string pointCloudTopic = "/velodyne_points"; // 匹配实际LiDAR话题 const bool useExternalHeading = false; // 是否融合IMU数据 ``` --- ## 四、运行与可视化 1. **启动算法节点** ```bash roslaunch lego_loam run.launch ``` 2. **RViz可视化** - 添加`/laser_cloud_surround`话题显示全局地图 - 添加`/aft_mapped_to_init`显示轨迹 --- ## 五、常见问题解决 1. **依赖项缺失** - 报错`undefined reference to gtsam::...`时，重新安装GTSAM： ```bash sudo apt-get install libgtsam-dev ``` 2. **点云无显示** - 检查`pointCloudTopic`是否与传感器发布的话题一致[^1] - 使用`rostopic list`确认话题存在 3. **轨迹漂移严重** - 调整`loopClosureThreshold`参数增强回环检测[^2] - 融合IMU数据提升精度 --- ## 六、性能优化建议 - 硬件：建议使用16线及以上激光雷达 - 参数：减小`leafSize`提升地图分辨率（需更高算力） - 扩展：通过融合视觉传感器实现多模态SLAM[^1] ---
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