Cartographer的位姿估计器利用imu_tracker_、odometry_imu_tracker_和extrapolation_imu_tracker_进行姿态预测。当有里程计数据时，优先使用里程计计算线速度和角速度；若无里程计但有IMU数据，则依赖IMU；否则，依据pose数据估算。预测过程可能存在精度问题，如长时间的数据可能导致速度估算不准确。尽管如此，Cartographer仍假设预测的位姿具有一定准确性并纳入后端优化中。
Cartographer位姿估计器
pose_extrapolator重要变量
姿态预测相关：在AddPose中更新
- imu_tracker_: 只在添加位姿时更新，用于保存添加校准位姿时的姿态
- odometry_imu_tracker_: 在添加位姿时更新，用于根据里程计数据计算线速度
- extrapolation_imu_tracker_: 只在添加位姿时更新，用于更新时的姿态预测
通过里程计计算线速度和角速度：
- linear_velocity_from_odometry_: 只在添加里程计数据时更新，用于位姿预测时的平移量预测_
- angular_velocity_from_poses_: 只在添加里程计数据时更新，用于不使用imu数据时的角速度更新
通过pose计算线速度和角速度
- linear_velocity_from_poses_: 只在添加位姿时更新，用于位姿预测时不适用里程计数据时的平移量预_
- angula_velocity_from_poses: 只在添加位姿时更新，用于不使用里程计数据时的角速度更新
传感器数据队列的个数
imu_date_: 队列数据的个数最少是1
odometry_data_: 队列数据的个数最少是2
time_pose_queue_: 位姿队列数据的个数最少是2
总结
预测平移时: 有里程计就用里程计的线速度，没有里程计就用pose计算的线速度进行预测
预测姿态时: 有IMU就用IMU的角速度，没有IMU
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