机器人程序优化

机器人程序优化

核心摘要

本视频详细讲解了机器人程序优化的方法与实践，旨在提高程序的可读性和复用性。通过学习文件夹、子程序调用以及路点优化等核心概念，观众将掌握如何将复杂的机器人搬运程序进行结构化整理，使其更易于理解、调试和在不同任务中重复利用，从而显著提升编程效率和程序质量。

课程目标

• 知识目标：掌握机器人子程序调用程序节点的使用方法，掌握机器人循环、如果等程序节点的使用方法。

• 技能目标：使用文件夹、子程序等指令，完成程序的优化调整，使程序更具可读性。

程序优化核心方法

• 文件夹：当程序节点数量较多时，程序可读性降低，使用文件夹能有效整理程序，使程序更具可读性；可通过在左侧文本框输入文本，该文本会在程序树中显示。

• 子程序调用：当程序中用到可以重复复用的程序段时，可将其整理成子程序，通过调用指令在程序树中调用该子程序，实现程序段的复用。

机器人程序优化操作演示

• 演示示例：机器人搬运程序，包含安装工具、抓取物料、放置物料、卸载工具四部分。

• 优化思路：

  • 将安装工具和卸载工具分别作为子程序保存，以便后续在其他任务中再次使用该工具时直接调用。

  • 通过文件夹整理抓取和放置动作，提高程序的可读性。

• 具体操作过程：

  • 创建两个子程序，通过剪辑粘贴将安装工具的程序节点移动至子程序一，卸载工具的程序节点放置到子程序二。

  • 给子程序一重命名为“安装工具”，子程序二重命名为“卸载工具”，并将抓取和放置过程整理到文件夹中。

  • 为方便后续分段调试，给每一个程序段的前后分别加上移动到home点的程序节点。

  • 在抓取前调用安装工具子程序，在放置动作后调用卸载工具子程序。

路点优化操作

• 因快换工具的位置是固定的，工具安装点和工具放置点可以共用一个，接近点和离去点也可以共用一个点。

• 具体操作：

  • 把工具安装的接近点和离去点重命名为工具安全点，通过链接的方式将点位进行链接，卸载工具操作相同。

  • 抓取的接近和离去点统一命名为抓取安全点，放置接近点和放置离去点统一重命名为放置安全点。

程序保存与备注

• 分别把子程序和主程序保存到控制柜。

• 通过备注程序节点对程序进行备注，例如程序版本、程序功能等信息。

任务拓展与注意事项

• 若子程序是通过点击打开图标打开的控制柜中现有工程，默认情况下在当前程序中的修改不会影响原工程。

• 如需同步对原工程的修改，可以打开下边的保持子程序文件与子程序一起更新滑块。

课堂小结

• 本节课讲解了机器人程序的优化编写思路，通过文件夹、子程序调用等程序节点能够提高程序的可读性。

课后练习

• 在虚拟机中通过文件夹、子程序调用等程序节点编写安装工具、搬运物料、卸载工具的机器人程序。