重叠式码垛

重叠式码垛

核心摘要

本视频详细讲解了重叠式码垛的知识与实践，旨在帮助学习者掌握常见的码垛舵形，并通过协作机器人的在线编程模板完成码垛编程技能。内容涵盖了不同码垛方式的特点、重叠式码垛的具体任务描述，以及使用码垛模板进行编程的详细步骤，包括循环指令、参数设置、角点示教和IO控制等，最后还提供了课堂小结和课后练习，确保学习者能够对不同舵形进行码垛编程。

码垛课程学习目标

• 知识目标：掌握常见的码垛垛形

• 技能目标：能够通过在线编程的码垛模板完成码垛编程，对不同垛形进行码垛编程

码垛工艺与垛形特点

• 重叠式堆码：各层堆码方式完全相同，托盘利用率高，货物不易被压坏；但货物容易纵向分开，稳定性差

• 纵横交错堆码：相邻两层货品摆放旋转90度（一层横向，相邻层纵向），层次之间交错堆码稳定性好；但受货物长宽比例限制，易出现箱体变形和被压坏现象

• 正反交错堆码：同一层不同列货品90度垂直码放，相邻两层旋转180度，货物层间搭接稳定性好；长方形托盘多采用，比例适当时托盘利用率高，但易出现箱体被压坏现象

重叠式码垛任务描述与要求

• 将左侧平铺的正方形物料块依次整齐摆放到右侧

• 左侧物料规格：一层、二行、四列

• 右侧堆码要求：二层、二行、二列重叠式垛形

协作机器人重叠式码垛实操演示步骤

• 添加循环指令，循环次数选择八次，用于对八个物料块进行循环搬运

• 在模板选项框中点击码垛，添加码垛指令

• 在码垛指令参数设置界面设置垛形参数：几行、几列、几层及物料的高度

• 按照垛形示意图，对四个焦点位置进行示教

• 对码垛的接近点和退出点进行示教（演示中接近点和退出点为同一个点位）

• 在工具动作后添加设置指令，切换参数到数字输出栏，选择to IOE等于高电平

• 再次添加设置指令，使to IO0等于低电平

• 再次添加码垛指令，设置两行、两列、两层，对四个角点进行示教（方法同前）

• 对码垛的接近点和退出点进行示教，添加控制工具的IO信号：two IO一等于低电平，to IO0等于高电平

• 程序编辑完成后点击保存并运行，演示重叠式码垛功能实现流程

任务拓展与注意事项

• 吸盘控制编程中，工具IO需先在配置一般工具IO中，对工具端口的工具低压输出及输出信号进行配置

• 使用码垛模板时，需注意垛形码放逻辑，防止出现碰撞

课堂小结与课后练习

• 课堂小结：使用码垛模板码垛时，核心是注意垛形码放逻辑以避免碰撞

• 课后练习：使用相对偏移方式完成重叠式码垛编程