Modbus通讯数据采集

Modbus通讯数据采集

核心摘要

本视频详细讲解了如何使用Modbus TCP通讯方式对机器人进行数据采集。内容涵盖了Modbus TCP通讯的配置步骤，包括机器人IP地址设置、Modbus客户端与从站的配置，以及如何通过特定地址读取并实时监控机器人关节速度、角度、电流等关键信息，旨在帮助用户掌握通过该协议读取机器人信息的技能。

modbus通讯数据采集课程目标

• 知识目标：掌握modbus TCP通讯方式的使用；掌握通过提供的地址信息读取机器人信息。

• 技能目标：能够通过调试助手采集机器人关节角度、速度、状态等信息。

modbus通讯数据采集操作步骤

• 在主页选项界面点击设置-系统-网口-编辑，进入机器人网口设置界面，将机器人IP地址设置成 192.168.1.52 。
• 在arx系统界面点击配置选项卡，点击现场总线，点击modbus，进入modbus客户端IO设置界面。
• 点击添加modbus单元，在弹出的对话框中选择TCP模式，在modbus TCP设备选项框内配置：从站编号为一，IP地址是 192.168.1.5 ，端口号是500024。
• 切换到从站选项卡，将modbus TCP选项框打开，并输入端口号500025。
• 切换到信号选项卡，点击添加modbus信号，在类型选项卡中选择寄存器输出类型，信号地址输入1214（joint一关节速度）。
• 编辑一个关节运动的程序，启动程序后对配置的joint一关节速度进行监控。
• modbus通讯还可以根据不同的地址监控机械臂其余的状态信息，例如关节角度、关节电流等。

modbus通讯读取机械臂关节速度实操演示

• 在主页界面点击设置-系统-line网口-编辑，在编辑网口界面选择手动输入IP，将IP地址设置成 192.168.1.5 ，子网掩码设置为 255.255.255.0 ，网关设置成 192.168.1.1 ，更改完成后点击确认。
• 切换到配置界面，选择现场总线-点击modbus，在modbus客户端IO设置界面，点击添加modbus单元，选择TCP模式，然后在添加的modbus TCP设备中将IP地址设置成刚才设置的IP地址。设置完成后切换到从站选项卡，将modbus TCP开关打开。再切换到信号选项卡，点击添加modbus信号，将添加的信号类型切换成寄存器输出类型，信号地址为1214。
• modbus信号配置完成后，编辑一个机械臂关节移动的程序（机械臂在两个点位以轴动的运行方式循环移动，尽量使用关节一进行移动），调整机械臂的运行速度，开始执行程序。返回modbus IO设置界面，观察配置的joint一关节速度数值，机械臂运行的同时，速度会实时显示。

任务拓展与课堂小结

• 任务拓展：根据提供的modbus地址表配置从站信号，并对机械臂的每个关节角度值和电流进行监控。
• 课堂小结：在使用modbus通讯对机械臂的状态信息进行监控读取时，通讯方式使用的是TCP协议，配置时注意区分类型。

课后练习

• 通过modbus通讯方式的配置，完成机械臂每个关节温度值和电压值的读取。