AUBO E系列教育科研型机器人Q&A--持续更新中

目录

一. 机器人安装部署

（1）AUBO E系列仿真软件部署

（2）AUBO E系列仿真软件如何安装 

二.机器人示教编程

（1）如何创建带有过程的工程

 （2）如何创建带有脚本的工程

（3）如何加载及运行工程 

 （4）如何新建工程

 （5）如何新建过程

 三. 机器人脚本编程

（1）遨博协作机器人支持哪种脚本语言

（2）遨博协作机器人Script命令中脚本文件的导入、导出路径在哪里

（3）遨博协作机器人Script命令中AUBOScript脚本指令接口可以在哪里获取

（4）遨博协作机器人Python语言脚本怎样使用

（5）遨博协作机器人Script脚本文件编程保存时出现“脚本错误”报警

 四. 机器人SDK开发

（1）C++版本的SDK开发环境在哪里下载，如何使用

（2） VS2017或更新版本使用SDK示例编译错误

（3）如何获取最新版本的SDK

（4）网络正常，使用SDK时为什么无法控制机械臂

（5）怎么使用SDK说明文档外的更多接口

五. 机器人ROS开发

（1）ROS控制真实机器人，示教器一直OverSpeed报警

（2）ROS控制真实机器人运行轨迹时抖动较大

（3）ROS运行时，提示aubo_driver缺少库

（4）通过moveit接口控制机械臂速度与加速度无效

（5）虚拟机使用Gazebo仿真，出现闪退或空白

 七. 2D机器视觉编程

（1）“加密狗未检测到或检测异常”

（2）间距检测无结果

 （3）实时取流有图像，执行程序时图像源报错

 （4）使用图片进行练习时，模板匹配成功，标定点乱序

（5）使用图片进行练习时，图片不自动切换

（6） 无法自动获取相机IP地址

八. 3D机器视觉编程

（1）center软件部署消失

（2）相机非主控时如何把参数传给机器人

 （3）相机内参检测失败

 （4）硬件连接正常IP配置正常viz软件已勾选自动加载当前工程连接不上机器人

 （5）硬件连接正常IP配置正常无法连接机器人

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一. 机器人安装部署

（1）AUBOPE 仿真软件部署

问题描述：AUBOPE 仿真软件部署？

1、下载虚拟机仿真环境（用户名：root 密码：user）

链接：https://pan.baidu.com/s/1N57S0f-Vtt5IDJ9IWoDNtg

提取码：aubo 

2、全部解压并找到并记住解压路径

3、双机桌面上的“VMware Workstation Pro”图标，打开虚拟机软件。点击“打开虚拟机”。

4、在刚才解压路径中找到并打开 “aubo.vmx”文件 

 5、选择“aubo”虚拟机，并点击“开启此虚拟机”。

6、进入后双击“AUBOPE”等待软件打开 

7、进入初始化界面，按照下图操作

 至此成功启动仿真软件

8、如果启动后没有机器人模型需要调高虚拟机配置

（2）AUBO E系列仿真软件如何安装 

问题描述：AUBO E系列仿真软件如何安装？

解决办法：

1、仿真软件版本

推荐版本：VMware-workstation-16（要求win10 64位系统）

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1FWxu_0G7mVHBMZ5FvELz9g

提取码：ifid

2、VMware16安装

进入安装向导界面，点击“下一步”

 勾选“我接受许可协议中的条款”，点击“下一步”。

更改安装目录，系统默认为C盘，点击“下一步”。

 直接点击“安装”即可。

二.机器人示教编程

（1）如何创建带有过程的工程

问题描述：如何创建带有过程的工程？

解决办法：

1.点击示教器【在线编程】，点击【工程】，点击【新建】

 2.点击【条件】，点击高级条件

 3.点击【Procedure】，插入过程

4.点击【Procedure Undefined】 
 

 5.选中一个过程程序，点击【确定】

 6.点击【工程】后点击【保存】，为工程命名后保存，完成过程创建

 （2）如何创建带有脚本的工程

问题描述：如何创建带有脚本的工程？

解决办法：

1.点击示教器【在线编程】，点击【工程】，点击【新建】

 2.点击【条件】，点击高级条件

3.点击【Script】，插入脚本

4.点击【Script Undefined】，选择行脚本或脚本文件，选中脚本点击【确定】

 5.点击【工程】后点击【保存】，为工程命名后保存，完成过程创建

（3）如何加载及运行工程 

问题描述：如何加载及运行工程？

解决办法：

1.点击示教器【在线编程】，点击【工程】，点击【加载】

 2.在工程目录中选择一个工程，点击【加载】

 3.在【运动限制】中设置合适的运行速度，点击【开始】，如果机械臂姿态与开始点的姿态不一致，需要先长按自动移动，让机械臂回到开始点姿态，然后再点击【开始】

 （4）如何新建工程

问题描述：如何新建工程？

解决办法：

1.点击示教器【在线编程】，点击【工程】，点击【新建】

 2.点击【条件】，包含基本条件、高级条件和外设条件

 3.点击Move，插入Move，点击【Move Undefined】设置运动方式和运动速度，设置完毕点击【确定】