6.2.3 Xenomai3：创建实时线程第二弹之移花接木cobalt_thread_trampoline

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6.2.3 Xenomai3：创建实时线程第二弹之移花接木cobalt_thread_trampoline

在上一章节《6.2.2 Xenomai3：创建实时线程第一弹之改头换面pthread_create》中，pthread_create被改头换面为__wrap_pthread_create，走到了下图中的第292行pthread_create_ex()函数。

在这里插入图片描述
pthread_create_ex()函数很长，这里截取最重要的片段来分析：

在这里插入图片描述
第179行，start为线程的原始入口函数，即hello.c中的helloworld()函数。

第184行，__STD宏的作用是手动为函数加上__real_前缀，以此来确保函数不会被默认自动加上__wrap前缀。__real_pthread_create意味着直接调用pthread库中的pthread_create函数。这里传入的线程入口函数并不是原始入口函数，而被移花接木的改为跳板入口函数cobalt_thread_trampoline！

pthread库中的pthread_create函数定义在源码文件nptl/pthread_create.c中。在同一个pthread_create.c中，根据不同glibc的版本，利用Symbol Versioning技术，pthread_create符合会被解析成对应的版本。在当前的例子中，实际调用__pthread_create_2_1函数，其中的_2_1代表的是glic版本。具体不再展开。
在这里插入图片描述
重点是，pthread_create最终依赖 clone 系统调用来创建新线程，传入的函数是cobalt_thread_trampoline！

当 clone 系统调用被触发时，控制权从用户空间转移到内核空间。内核开始处理这个系统调用请求。
内核会为新线程创建一个新的 task_struct 数据结构。task_struct 是 Linux 内核中用于表示进程或线程的数据结构，包含状态、调度信息、资源管理等信息。
内核将新线程的 task_struct 插入到调度器的就绪队列中，以便它可以被调度运行。
子线程会调用入口函数cobalt_thread_trampoline，并将 iargs 作为参数传递给该函数。

此时，Linux中的子线程task_struct已经初始化完毕，而xenomai中对应的cobalt_thread怎么初始化呢？
在这里插入图片描述
答案就在第96行的sc_cobalt_thread_create系统调用。