5.2.2 用户层：用latency演示Xenomai系统调用

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5.2 ARM64 Xenomai系统调用

5.2.1 IPIPE区分双核系统调用(复用x8寄存器)

5.2.2 用户层：用latency演示Xenomai系统调用

在《5.1.1 用户层：用hello world演示系统调用》章节中，用最简单的hello world来演示Linux的系统调用。

在本章节，使用Xenomai自带的测试程序latency来演示Xenomai系统调用。它的源码在xenomai-v3.2.1/testsuite/latency/latency.c，编译完成并默认安装到usr/xenomai/bin/latency。

latency 是 Xenomai/Cobalt 实时内核提供的一个工具，用于测量系统的实时性能，特别是上下文切换和中断响应的延迟。它启动后，会新建一个display线程用于打印信息；会新建一个sampling线程用于延迟采样。

使用gdb来观察samping线程的系统调用read。

（1）在shell下启动# gdb latency

（2）执行(gdb) run，在确保开始打印延迟信息时，按Ctrl+C中断latency的执行。用(gdb) info threads可以看到此时有4个线程，其中sampling-727就是用测试测量延迟的线程。并且，sampling-727线程中断的位置是Xenomai系统调用库函数__wrap_read。为什么有__wrap_前缀，请参考：xenomai内核解析--双核系统调用(二)--应用如何区分xenomai/linux系统调用或服务_xenomai libevl-优快云博客

（3）执行(gdb) disassemble显示当前位置的汇编

其中和系统调用号相关的两行汇编摘出来：

mov     w8, #0x51    // w8 = 0x0051

mov 指令将立即数 #0x51 （十进制为81）直接移动到32位寄存器 w8 中。这意味着 w8 的低16位会被设置为 0x51，而高16位被清零。

movk    w8, #0x1000, lsl #16    // w8 = 0x10000051

movk 指令用于修改寄存器中指定位置的16位字段，而不改变其他位。这里的 lsl #16 表示立即将立即数 #0x1000 左移16位，然后将其放入寄存器 w8 的相应位置。movk 将不会影响已经存在于 w8 中的低16位。

结合两条指令的效果如下：

第一条指令 mov w8, #0x51 设置 w8 的值为 0x0051。

第二条指令 movk w8, #0x1000, lsl #16 修改 w8 的高16位为 0x1000，同时保留低16位的 0x51。

最终结果是 w8 的值变为 0x10000051。

这个结果与《5.2.1 IPIPE区分双核系统调用(复用x8寄存器)》的分析，是完全匹配的。接下来分析，在内核层Xenomai系统调用的流程：《5.2.3 内核层：Xenomai系统调用的流程》。

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