6.2.4 Xenomai3：创建实时线程第三弹之登堂入室sc_cobalt_thread_create

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6.2.4 Xenomai3：创建实时线程第三弹之登堂入室sc_cobalt_thread_create

在上一章节《6.2.3 Xenomai3：创建实时线程第二弹之移花接木cobalt_thread_trampoline》中，分析到子线程会调用入口函数cobalt_thread_trampoline，并将 iargs 作为参数传递给该函数。
此时，Linux中的子线程task_struct已经初始化完毕，而xenomai中对应的cobalt_thread怎么初始化呢？答案就在第96行的sc_cobalt_thread_create系统调用。

• 第一步，Xenomai系统调用函数CoBaLt_thread_create
  
  sc_cobalt_thread_create系统调用触发，陷入内核层，最终执行Xenomai系统调用函数CoBaLt_thread_create，定义如下：

第656行，将用户空间的调度参数（通过 u_param 指针）复制到内核空间的 param_ex 结构体中。

第660行，这是实际执行线程创建的内部函数__cobalt_thread_create。它负责初始化新线程的上下文、设置调度参数、分配资源等操作，并最