《Xenomai/IPIPE源代码情景解析》

完结感言：

历时7个月，共76篇，终于完结！牺牲了几乎所有业余和娱乐时间，数次想要放弃，庆幸自己坚持下来了。

从技术角度，即深入理解了Xenomai的设计与实现，同时刷新并加深了自己对Linux内核的认知，算是一举两得。

意外惊喜，以文会友，认识了一些新朋友，特别是找到了志同道合的好朋友。在探索Xenomai的路上，期待与朋友们一起交流，共同进步！

《Xenomai/IPIPE源代码情景解析》

1 I-pipe介绍

        1.1 I-pipe与Xenomai

        1.2 I-pipe基本概念 英文：The Interrupt Pipeline (aka I-pipe)

        1.3 拉取I-pipe代码

2 I-pipe对ARM64异常向量表的改造

        2.1 ARM64中断机制

        2.2 ARM64异常处理

        2.3 el0_irq

                2.3.1 el0_irq代码框架

                2.3.2 kernel_entry 0 与kernel_exit 0

                2.3.3 el0_irq_naked与enable_da_f

                2.3.4 trace_hardirqs_off与trace_hardirqs_on

                2.3.5 irq_handler

                2.3.6 返回用户空间

        2.4 el0_sync

        2.5 el1_irq

                2.5.1 el1_irq代码框架

                2.5.2 kernel_entry 1与kernel_exit 1

                2.5.3 irq_handler返回值

                2.5.4 对CONFIG_PREEMPT的处理

        2.6 el1_sync(无代码变化）

3 I-pipe启动过程

        3.1 I-pipe四行启动代码

        3.2 内核初始化(盘古开天地)

                3.2.1 内核初始化的神话

                3.2.2 从头 (Head)开始

                3.2.3 从头初始化到身体

                3.2.4 宇之内存的空分复用

                3.2.5 宙之CPU的时分复用

                3.2.6 盘古开天地start_kernel

        3.3 第一行之hard_local_irq_disable() 

                3.3.1 Linux中断的使能与屏蔽

                        3.3.1.1 中断使能与屏蔽的三重关卡

                        3.3.1.2 第一重关卡IMR

                        3.3.1.3 第二重关卡中断控制器的使能bit

                        3.3.1.4 第三重关卡CPU core异常掩码标志

                3.3.2 IPIPE对Linux中断使能与屏蔽的改造

                        3.3.2.1 第一重关卡IMR的改造

                        3.3.2.2 第二重关卡中断控制器的使能bit的改造

                        3.3.2.3 第三重关卡的改造

        3.4 第二行之__ipipe_init_early() 

                3.4.1 IPIPE数据结构

                        3.4.1.1 IPIPE基本数据结构

                        3.4.1.2 IPIPE对Linux中断号的改造

                        3.4.1.3 IPIPE interrupt log数据结构

                3.4.2 __ipipe_init_early之fixup_percpu_data()

                3.4.3 __ipipe_init_early之初始化root domain

                3.4.4 __ipipe_init_early之再论虚拟中断

        3.5 第三行之__ipipe_init()

                3.5.1 __ipipe_init()之IPIPE_CRITICAL_IPI

                3.5.2 __ipipe_init()之完成中断处理程序设置

        3.6 第四行之__ipipe_init_proc()

4 中断从Xenomai流向Linux

        4.1 Xenomai如何初始化

        4.2 物理中断号如何转换成Linux中断号

                4.2.1 通过DTS传递物理中断号给Linux

                4.2.2 Linux解析DTS/DTB流程

                4.2.3 根据DTS完成中断控制器初始化 

                4.2.4 根据DTS完成timer初始化 

                4.2.5 根据DTS完成platform设备创建

        4.3 Linux的中断处理流程

        4.4 timer中断从Xenomai流向Linux

                4.4.1 timer中断的3个逻辑中断号

                4.4.2 timer中断的应答(__ipipe_dispatch_irq上半部) 

                        4.4.2.1 timer中断的应答之ipipe_end

                4.4.3  timer中断流向Xenomai(__ipipe_dispatch_irq下半部)

                4.4.4 timer中断流向root domain(记录到interrupt log)

                4.4.5 timer中断流向Linux（从interrupt log回放）

        4.5 只在head domain注册的设备中断处理流程

        4.6 仅在root domain注册的设备中断

        4.7 chained中断如何流动

                4.7.1 Linux chained中断处理流程

                4.7.2 IPIPE chained中断处理流程

        4.8 IPIPE中断流动的标识

5 双核系统调用

        5.1. ARM64 Linux系统调用

                5.1.1 用户层：用hello world演示系统调用

                5.1.2 内核层：ARM64 Linux系统调用的流程

                5.1.3 内核层：ARM64 Linux系统调用的定义

        5.2 ARM64 Xenomai系统调用

                5.2.1 IPIPE区分双核系统调用(复用x8寄存器)

                5.2.2 用户层：用latency演示Xenomai系统调用 

                5.2.3 内核层：Xenomai系统调用的流程

                5.2.4 内核层：Xenomai系统调用的定义

        5.3 IPIPE: Xenomai/Linux双核交互之ipipe_flags

                5.3.1 IPIPE改造struct thread_info之ipipe_flags

                5.3.2 ipipe_flags之TIP_HEAD

                5.3.3 ipipe_flags之TIP_NOTIFY

                5.3.4 ipipe_flags之TIP_MAYDAY

                5.3.5 ipipe_flags之TIP_USERINTRET

        5.4 IPIPE: Xenomai/Linux双核系统调用

                5.4.1 IPIPE劫持系统调用的流程与场景

                5.4.2 场景1之运行在Head域Xenomai线程调用Xenomai系统调用read

                5.4.3 场景2之运行在Head域Xenomai线程调用Linux系统调用getpid 

                5.4.4 场景3之运行在root域Xenomai线程调用Xenomai系统调用thread_setname

                5.4.5 场景4之运行在root域Xenomai线程调用Linux系统调用read

6 双核进程调度

        6.1 Xenomai进程的创建流程

                6.1.1 Xenomai3：libcobalt库和API/Skin分析

                6.1.2 Xenomai3：使用xeno-config获取编译和链接参数

                6.1.3 Xenomai3: hello world演示应用编译与启动

                6.1.4 Xenomai3: hello world如何变成Xenomai实时进程

        6.2 Xenomai线程的创建流程                

                6.2.1 Xenomai3: hello world演示线程创建

                6.2.2 Xenomai3：创建实时线程第一弹之改头换面pthread_create

                6.2.3 Xenomai3：创建实时线程第二弹之移花接木cobalt_thread_trampoline

                6.2.4 Xenomai3：创建实时线程第三弹之登堂入室sc_cobalt_thread_create

        6.3 IPIPE: Xenomai/Linux双核交替调度数据结构

                6.3.1 Xenomai/Linux进程/线程描述符的定义与异同

                6.3.2 Xenomai/Linux进程/主线程描述符之间的关联

                6.3.3 Xenomai/Linux进程/多线程描述符之间的关联

        6.4 IPIPE: Xenomai/Linux双核交替调度

                6.4.1 Xenomai/Linux线程交替调度的本质

                6.4.2 Xenomai xnthread_harden原理

                6.4.3 Xenomai xnthread_relax原理

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