6.2.2 Xenomai3：创建实时线程第一弹之改头换面pthread_create

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6.2.2 Xenomai3：创建实时线程第一弹之改头换面pthread_create

按照《6.2.1 Xenomai3: hello world演示线程创建》演示的例子，“helloworld”线程是由pthread_create创建的。pthread_create 是 POSIX 线程（pthread）库中的一个函数，用于创建一个新的线程。

使用gdb ./hello进行调试，执行break 56在第56行设置断点。执行run开始运行，在第56行中断。

执行break pthread_create，在pthread库的pthread_create.c中第625行即pthread_create函数设置中断断点。
执行c，触发中断。
执行bt命令，得到当前的函数执行堆栈。

在hello.c的第56行，原先是直接调用libpthread库的pthread_create函数，但是从堆栈信息来看，反而改头换面，调用了libcobalt库的__wrap_pthread_create函数。这是如何做到的？
从《6.2.1 Xenomai3: hello world演示线程创建》的makefile可知，编译链接时使用了Xenomai posix skin:

获取编译参数
root@u2204:~/ipipe-arm64/xenomai_install# DESTDIR=$(pwd) usr/xenomai/bin/xeno-config --skin=posix --cflags
-I/root/ipipe-arm64/xenomai_install/usr/xenomai/include/cobalt -I/root/ipipe-arm64/xenomai_install/usr/xenomai/include -march=armv8-a -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -fasynchronous-unwind-tables -D__COBALT__ -D__COBALT_WRAP__

获取链接参数
root@u2204:~/ipipe-arm64/xenomai_install# DESTDIR=$(pwd) usr/xenomai/bin/xeno-config --skin=posix --ldflags
-Wl,--no-as-needed -Wl,@/root/ipipe-arm64/xenomai_install/usr/xenomai/lib/cobalt.wrappers -Wl,@/root/ipipe-arm64/xenomai_install/usr/xenomai/lib/modechk.wrappers  /root/ipipe-arm64/xenomai_install/usr/xenomai/lib/xenomai/bootstrap.o -Wl,--wrap=main -Wl,--dynamic-list=/root/ipipe-arm64/xenomai_install/usr/xenomai/lib/dynlist.ld -L/root/ipipe-arm64/xenomai_install/usr/xenomai/lib -lcobalt -lmodechk -lpthread -lrt -march=armv8-a

关键点，是链接参数中的一个标志：
-Wl,@/root/xenomai/xenomai-v3.2.1/lib/cobalt/cobalt.wrappers

-Wl,@/root/xenomai/xenomai-v3.2.1/lib/cobalt/cobalt.wrappers

//文件内容
# cat lib/cobalt/cobalt.wrappers
--wrap pthread_attr_init
--wrap pthread_create
--wrap pthread_setschedparam
--wrap pthread_getschedparam
--wrap pthread_setschedprio
--wrap pthread_yield
--wrap sched_yield
--wrap sched_get_priority_min
--wrap sched_get_priority_max
--wrap sched_setscheduler
--wrap sched_getscheduler
--wrap pthread_kill
--wrap