本文探讨了在Xenomai实时系统中避免使用影响实时性的API的重要性，如sleep, open, close, read, write等系统调用，因为它们会导致Xenomai切换到次级模式，由Linux调度器处理，可能破坏实时性。实时和非实时任务通过RTIPC方式通信。
不要在xenomai线程中调用影响实时性的API：
xenomai实时任务中不建议调用系统调用( sleep open close read write ioctl socket printf new malloc 等等)，这些系统调用会让 xenomai switching to secondary mode (because of the plain linux syscalls) and then handeled by the linux scheduler（另外，系统调用会产生CPU软中断并陷入内核态，内核中可能会因等待外部设备响应或是DMA等操作破坏实时性）. 如图所示：
其中实时和非实时采用RTIPC方式进行通信传递数据：
Refercence：
https://blog.youkuaiyun.com/GW569453350game/article/details/54580580
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