xenomai-ipipe机制简述

最新推荐文章于 2025-07-11 10:07:34 发布

Q.sean

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分类专栏： xenomai 文章标签： xenomai

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本文介绍了Xenomai与Ipipe的发展历程和技术特点。Xenomai作为Linux内核的强实时扩展，通过双内核机制实现高性能实时任务处理。Ipipe则利用中断管道技术，在Xenomai的基础上进一步优化了实时性能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. xenomai与ipipe的渊源

2001年8月由Philippe Gerum发起，其思想是来源于Karim的ADEOS（Adoptive Domain Environment for Operating System）。发布后即被RTAI采用，并一度合并为RTAI/Fusion。后于2005年独立。Xenomai的实时性能比RTAI略差，因为其完全由ADEOS控制中断，而RTAI是由其内核对中断进行了截断，非实时的中断才交给ADEOS，这就减少了一部分实时开销

摘抄

X e n o m a i 是 一 种 采 用 双 内 核 机 制 的 L i n u x 内 核 的 强 实 时 扩 展 。 优 先 级 高 于 L i n u x 内 核 ， 它 负 责 处 理 系 统 的 实 时 任 务 。

$Xenomai 是一种采用双内核机制的Linux 内核的强实时扩展。优先级高于Linux 内核，它负责处理系统的实时任务。$

2. xenomai的版本更新

xenomai的软件版本已经由2.xx版本过渡到3.xx,架构发生了较大变化，主要在实时内核不再是原来的Adeos，改由现在的cobalt。

2.1 Adeos

这里写图片描述

2.2 Cobalt

这里写图片描述

3. Ipipe

interrupt pipe 中断管道。
dual kernel，即cobalt 和 linux kernel。
双内核架构中，让ipipe->scheduler来处理实时任务，linux内核上升为一个任务。
这里写图片描述

sched-idle.c :是專門處理idle狀態給linux schedule使用

sched-rt.c : 給real-time scheduler使用(FIFO+RR)

sched-sporadic.c : POSIX SCHED_SPORADIC scheduling class.

sched-tp.c : Temporal partitioning (typical of IMA systems)

sched.c : 應該是負責四個schedule方式的檔案