15、社会行为的涌现:协同、网络与分形特征

社会行为的涌现:协同、网络与分形特征

1. 社会运动协调的协同性

社会运动协调基于交互主导的动态过程,呈现出软模化、依赖情境的社会稳定模式,具有协同性。协同是指两个或多个自由度临时结合,作为一个单一功能系统运行。在人类运动协调中,协同能实现维度压缩和相互补偿。维度压缩可减少任务执行时需控制的组件变量数量,相互补偿则能在环境扰动或系统噪声下维持有效行为控制。

社会或人际协同是多个个体运动自由度的联合,同样会产生维度压缩和相互补偿。协同过程中的维度压缩和相互补偿直接证明了时间尺度奴役,即协同协调结构代表较慢时间尺度的稳定性,制约和控制参与特定社会运动任务的个体更快的即时运动动作。

有多项研究为社会运动协调的协同性提供了证据:
- Romero 及其同事(2015)研究了两人执行人际目标任务时的肢体协调,利用先进数学建模技术,结果表明行为控制在个体内和人际层面都存在,但人际层面更能定义任务成功,且协同控制迅速出现,确保数百次试验中的稳健任务表现。
- Richardson 和同事(2015)研究人际避碰目标任务的动态时发现,参与者之间的运动角色互补,且一旦确立就会在未来任务中持续存在,这是共享任务目标和逐次表现结果的自组织结果,而非个体感知 - 运动组织的快速动态所致。

除了人类运动领域,对话的协同特性是二人联合行动任务集体表现的最佳预测指标,人际协同在脑 - 脑耦合层面也可能存在。协同协调过程可能在更局部和更全局层面都存在,协同控制过程存在于人类行为的各个层面。

为证明特定社会协调现象的协同性,可采用量化人际或群体动态集体状态的方法,如相对相位测量、相空间方法、交叉小波谱分析等。循环和交叉循环量化分析可用于识别人际互动的潜在

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究对比。
内容概要:文章围绕智能汽车新一代传感器的发展趋势,重点阐述了BEV(鸟瞰图视角)端到端感知融合架构如何成为智能驾驶感知系统的新范式。传统后融合前融合方案因信息丢失或算力需求过高难以满足高阶智驾需求,而基于Transformer的BEV融合方案通过统一坐标系下的多源传感器特征融合,在保证感知精度的同时兼顾算力可行性,显著提升复杂场景下的鲁棒性系统可靠性。此外,文章指出BEV模型落地面临大算力依赖高数据成本的挑战,提出“数据采集-模型训练-算法迭代-数据反哺”的高效数据闭环体系,通过自动化标注长尾数据反馈实现算法持续进化,降低对人工标注的依赖,提升数据利用效率。典型企业案例进一步验证了该路径的技术可行性经济价值。; 适合人群:从事汽车电子、智能驾驶感知算法研发的工程师,以及关注自动驾驶技术趋势的产品经理和技术管理者;具备一定自动驾驶基础知识,希望深入了解BEV架构数据闭环机制的专业人士。; 使用场景及目标:①理解BEV+Transformer为何成为当前感知融合的主流技术路线;②掌握数据闭环在BEV模型迭代中的关键作用及其工程实现逻辑;③为智能驾驶系统架构设计、传感器选型算法优化提供决策参考; 阅读建议:本文侧重技术趋势分析系统级思考,建议结合实际项目背景阅读,重点关注BEV融合逻辑数据闭环构建方法,并可延伸研究相关企业在舱泊一体等场景的应用实践。
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