1、可穿戴机器人系统：上肢与下肢外骨骼的综合探索

可穿戴机器人系统：上肢与下肢外骨骼的综合探索

1. 上肢外骨骼系统概述

1.1 上肢外骨骼系统机制与驱动

上肢外骨骼系统主要由机制和驱动两部分构成。机制方面，它模拟人体上肢的结构和运动方式，确保与人体的自然动作相匹配。驱动则是为外骨骼提供动力，使其能够实现各种动作。常见的驱动方式有电动、液压和气动等。例如电动驱动具有响应速度快、控制精度高的特点；液压驱动则能提供较大的力量，适用于需要高负载的场景；气动驱动则具有成本低、重量轻的优势。

1.2 上肢外骨骼系统分类

上肢外骨骼系统根据其功能可分为辅助型、康复型、增强型和其他类型。
- 辅助型上肢外骨骼 ：旨在帮助有上肢功能障碍的人完成日常活动，如AIST、SUEFUL - 7、MULOS、HAL、ABLE和MyoPro等。这些外骨骼能够提供必要的力量支持，使使用者能够进行抓握、抬起等动作。
- 康复型上肢外骨骼 ：用于上肢康复训练，帮助患者恢复运动功能。常见的有MIT - MANUS、NeReBot、ARM Guide等。这些外骨骼可以根据患者的具体情况制定个性化的康复训练方案，通过重复的运动训练来促进神经肌肉的恢复。
- 增强型上肢外骨骼 ：主要用于增强正常人的上肢力量和耐力，例如SARCOS Guardian XO、SARCOS Guardian GT、ShoulderX from SuitX和EksoVest from Ekso Bionics等。这些外骨骼可以在工业生产、军事等领域发挥重要作用，提高工作效率和减少劳动强度。
- 其他类型上肢外骨骼