本文详细介绍了slam_gmapping节点的工作原理及数据处理流程。它通过接收传感器数据，如tf变换和激光雷达扫描数据（sensor_msgs/LaserScan），构建并更新地图信息（nav_msgs/OccupancyGrid）。同时，还提供了获取地图数据的服务（nav_msgs/GetMap）。
slam_gmapping节点
1）slam_gmapping
节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图
map（nav_msgs/OccupancyGrid）。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。
2）订阅的主题
（1） tf（tf / tfMessage）与坐标系相关的变换
（2） scan（secsor_msgs / LaserScan）激光扫描数据
3）发布的主题
（1） map_metadata（nav_msgs/MapMetaData）从这个周期性更新的主题获取地图数据。
（2） map（nav_msgs/OccupancyGrid）从这个周期性更新的主题获取地图
（3） entrop（std_msgs/Float64）估计机器人位姿分布的熵？
4）服务
Dynamin_map（nav_msgs/GetMap）调用该服务以获取地图数据
http://blog.youkuaiyun.com/akunainiannian/article/details/44993391
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