slam_gmapping installation_ROS

最新推荐文章于 2025-01-30 16:08:44 发布

Jry_

最新推荐文章于 2025-01-30 16:08:44 发布

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分类专栏： Mobile Robot 文章标签： gmapping ros

Mobile Robot 专栏收录该内容

3 篇文章

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本文详细介绍了如何在ROS环境中安装并配置SLAM gmapping包，包括使用git克隆仓库、通过apt-get安装依赖、编译工作空间以及修改激光雷达话题名称等关键步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

turn to the file “src” in Terminal:

cd catkin_ws/src

clone the repository:

git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

If there is no “slam-gmapping” in the computer, try to install it with the command:

cd ~
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

compile the workspace:

cd catkin_ws
catkin_make

Finished.

After the Installation, the name of " base_scan" need to be changed into the name of own laser scan. (To find it, run “rostopic list”)

And then, try to run the launch file:

roslaunch gmapping slam_gmapping_pr2.launch

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Jry_

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激光slam Gmapping安装与测试

jialing678的博客

01-07

1万+

slam_gmapping安装与测试既然想做一个小车，就干脆把小车做的有趣一点，小车现在已经可以接受键盘的控制实现行走了，下一步就是给它加一个新功能，比如利用激光slam实现定位与导航。安装 1.直接通过命令安装（前提是安装好了ros kinetic环境） sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping 2.下载用于测试的数据包，这里直接通过网盘...

anaconda处理大数据_Anaconda 数据分析入门

weixin_39668470的博客

12-22

1753

系统版本：macOS Mojave语言：python 3.xmacOS 是自带 python 2.x 的环境配置，但我不想你去调用它，因为搞不好会收到一堆的错误弹窗。顺便在此说明一点，我会默认阅读此文的各位客官是想要在数据分析方面有所收获，所以是针对数据分析给出的观点。Anaconda 介绍Anaconda是一个免费开源的Python和R语言的发行版本，用于数据科学、机器学习、大数据处理和预测分析...

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ROS-SLAM-gmapping

weixin_30398227的博客

01-11

419

前言：gmapping是最常用和成熟的slam导航算法，gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现。前提：已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git 一、启动launch文件 cd ~/catkin_ws/src/rob...

slam gmapping.zip

08-02

这是在ROS下的基于gmapping算法的slam实现代码，在ROS中可以直接编译运行，有研究ROS下的slam算法的朋友可以下载下来看看。

ROS学习经验——在机器小车上运行Gmapping SLAM

m0_48639942的博客

08-01

4671

关于Gmapping的学习与使用

catkin_make的时候出现了CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "openslam_gmapping" with any of the following names: openslam_gmappingConfig.cmake openslam_gmapping-config.cmake Add the installation prefix of "openslam_gmapping" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "openslam_gmapping_DIR" to a directory containing one of the above files. If "openslam_gmapping" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. Call Stack (most recent call first): slam_gmapping/gmapping/CMakeLists.txt:4 (find_package) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/daizhengbing/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/daizhengbing/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log". Invoking "cmake" failed 这个错误该怎么解决

最新发布

07-04

我们正在解决一个在ROS中使用catkin_make构建时出现的CMake错误：无法找到由openslam_gmapping提供的包配置文件。根据错误信息，这通常是由于缺少依赖或CMake无法定位到...5. openslam_gmapping在SLAM中的作用是什么？

slam_toolbox noetic

02-27

### SLAM Toolbox Installation and Usage for ROS Noetic For the installation of SLAM Toolbox on a system running Ubuntu 20.04 with ROS Noetic, several steps must be followed to ensure proper setup and...

matlab最简单的代码-webots_slam:webots_slam

05-22

installation_webots_ros_Package”并将“ webots_ros”文档复制到您自己的工作空间中（catkin_ws） catkin_make 安装gmapping包（Melodic） 1）安装依赖库 sudo apt-get install libsdl1.2-dev sudo apt install ...

亚博microros小车-原生ubuntu支持系列：17 gmapping

bohu83的博客

01-30

1238

亚博microros小车，非官方虚拟机原生ubuntu系列，使用激光雷达构建gmapping地图。

ubuntu22.04 ros2安装gmapping

05-28

您可以按照以下步骤在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS ...ros2 run slam_gmapping slam_gmapping ``` 注意：上述示例假设您已经安装了 TurtleBot3 Gazebo 模拟器。如果您使用的是不同的机器人或环境，请相应地更改启动命令。

在ROS-melodic中安装运行gmapping 功能包

xtdx_xty的博客

11-26

7760

在ROS-melodic中安装运行gmapping 功能包文章目录前言一、我的环境二、使用步骤1.安装依赖项2.创建ros工作空间3.下载功能包（注意所下载的分支是melodic）4.回到工作空间目录编译总结前言本人在下载编译gamapping源码的过程中踩了不少坑，在此记录以供自己或他人参考提示：以下是本篇文章正文内容一、我的环境 ubuntu18.04+ros_melodic 二、使用步骤 1.安装依赖项 sudo apt-get install libsdl1.2-dev sud

20.04安装ROS以及运行Gmapping

weixin_40440816的博客

04-24

5167

版本20.04，对应安装版本是Noetic。安装了ROS，浅跑gmapping

7.2.1 导航实现01_SLAM建图

赵虚左

04-11

1356

ROS入门 7.2.1 导航实现01_SLAM建图《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 SLAM算法有多种，当前我们选用gmapping，后续会再介绍其他几种常用的SLAM实现。 1.gmapping简介 gmapping 是ROS开源社区中较为常用且比较成熟的SLAM算法之一，gmapping可以根据移动机器人里程计数据和激光雷达数据来绘制二维的栅格地图，对应的，gmapping对硬件也有一定的要求: 该移动机器人可以发布里程计消息机器人需要发布雷达消息(该消息可以通过水平固定安装的雷达发布，

gmapping源码安装步骤

mtfbwy1的博客

01-25

2077

gmapping源码安装步骤： 1.按老办法，在整个系统sudo insatll装相关安装包（这个应该之前都做过，只要现在能跑gmapping就可以跳过这一步） 2.下载ros gmapping wiki上的源码，把其中gmapping文件夹复制到一个工作空间里 3.求改launch文件里修改为remap:from laser to laser （针对turtlebot2）最后roslaunch注意一下同名功能包的问题： env | grep ros #可以看到哪个工作空间在前面，会按此顺序查找

编译 ROS slam_gmapping

进击的青少年

09-29

1060

编译slam_gmapping [cpp] view plain copy sudo apt-get install ros-indigo-openslam-gmapping cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.gi

ubuntu16.04 ROS-kinetic 环境 gmapping 的安装以及编译报错解决

杏壳儿的博客

02-12

4243

#安装gmapping 1.安装依赖项 sudo apt-get install libsdl1.2-dev sudo apt install libsdl-image1.2-dev 2.进入工作空间 cd ~/catkin_ws/src/ 3.使用git clone源码 git clone https://github.com/ros-perception/openslam_g...

ROS下编译slam_gmapping

chengwei0019

08-11

4273

编译slam_gmapping sudo apt-get install ros-indigo-openslam-gmapping cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git cd .. catkin_make OpenSLAM网站：http://openslam.org/gm

在Linux+ROS环境下用数据集运行gmapping

qq_36212519的博客

07-09

1860

首先要下载Linux和ROS，在这里就不做描述了。本人使用的是ubuntu16.04和kinetic版本的ROS。下载好后因为ros安装过程中不会安装gmapping，因此要自己下载。在终端运行：sudo apt-get install ros-kinetic-openslam-gmapping 在自己的工作空间下载gmapping代码： cd catkin_ws/src git ...

ROS STAGE教程2（地图定义和GMAPPING建图）

li4692625的博客

08-27

4996

目前用在ROS Kinetic上的stage版本为4.1 官方教程http://rtv.github.io/Stage/modules.html 用户可以用stage或者gazebo来创建地图和机器人，传感器模型来进行仿真，并与自己的SLAM模型进行通讯达到虚拟仿真的目的。当然因为stage是一个二维模拟器，相比来说运行资源要求不高，仿真速度快。 ROS上关于stage的教程http://wiki.ros.org/stage/Tutorials/IntroductiontoStageControll

ros2如何安装slam_gmapping

05-20

### 在 ROS2 中安装 `slam_gmapping` 包的方法在 ROS2 环境中，`slam_gmapping` 并未被官方直接支持。因此，当尝试运行相关功能时会遇到 `"Package 'slam_gmapping' not found"` 的错误提示。以下是针对此问题的详细解决方案。 --- #### 错误原因分析 ROS2 默认不提供对 `slam_gmapping` 的支持[^1]。尽管 ROS1 提供了通过 APT 安装的方式（如 `sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping`），但在 ROS2 中需要用户手动获取源代码并进行编译。此外，某些依赖项可能无法完全兼容 ROS2 的架构设计，这进一步增加了实现难度。为了克服这些障碍，可以选择以下两种主要路径之一来解决问题：一是寻找经过适配后的第三方移植版本；二是切换到更现代化且受 ROS2 原生支持的 SLAM 工具链。 --- #### 解决方案 1：使用第三方移植版 `slam_gmapping` 如果仍然希望继续使用传统的 GMapping 算法，则可以从 GitHub 上找到由社区贡献者维护的相关仓库，并按照以下步骤操作： ##### （a）克隆源代码存储库访问 [https://github.com/ros-perception/slam_gmapping](https://github.com/ros-perception/slam_gmapping)，并将最新代码拉取至本地工作目录： ```bash cd ~/ros2_ws/src/ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git ``` ##### （b）构建与安装确保已经初始化好 Colcon 构建环境之后，执行下列指令完成软件包组装过程： ```bash colcon build --symlink-install source ~/ros2_ws/install/setup.bash ``` ##### （c）验证安装状态重新加载终端配置文件后，可以通过罗列可用功能包名称的方式来检验是否成功导入目标组件： ```bash ros2 pkg list | grep gmapping ``` 若结果显示包含 `slam_gmapping` 字样即表示已完成初步设置阶段。 --- #### 解决方案 2：迁移到 Nav2 和 SLAM Toolbox 考虑到长期稳定性和生态系统的完善程度，强烈建议考虑升级至更加先进的工具组合 —— **Nav2** 配合 **SLAM Toolbox**。这种方法不仅能够规避潜在的技术债务问题，还能充分利用最新的特性增强开发体验。 ##### （a）安装所需依赖借助 Ubuntu 自带的包管理系统快速部署基础框架及其附属模块： ```bash sudo apt update && sudo apt install ros-jazzy-navigation2 ros-jazzy-slam-toolbox ``` 注意将其中的 "jazzy" 替换为你实际使用的 ROS2 版本代号。 ##### （b）编写自定义启动脚本创建一个新的 Python 脚本来定义整个系统的工作流逻辑。例如保存为 `custom_slam_launch.py` 文件的内容如下所示： ```python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ # 启动机器人描述接口 Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', name='robot_state_publisher' ), # 启动 SLAM Toolbox 节点 Node( package='slam_toolbox', executable='sync_slam_toolbox_node', name='slam_toolbox_sync', output='screen' ) ]) ``` ##### （c）测试新配置效果最后一步便是正式启动应用程序实例以观察实际行为表现情况： ```bash ros2 launch your_package custom_slam_launch.py ``` --- ### 总结综上所述，虽然可以直接尝试从开源渠道获得适用于 ROS2 的 `slam_gmapping` 移植版本，但由于缺乏官方支持以及可能存在未知兼容性隐患的原因，推荐优先评估转向基于 Nav2 和 SLAM Toolbox 的全新技术栈可行性。这样既能保障项目的可持续发展又能享受更多附加价值带来的便利之处。 ---