惯性导航算法(六)-姿态更新算法示例

姿态更新算法示例

以四元数为例

由上图可知：
已知量我们是需要前一历元的姿态(如果是第一步递推的话，那么就是初始对准的姿态)，以及当前和前一历元的角增量(因为双子样解算)

牵连角速度：载体在地球球面运动而造成的当地水平坐标系发生的角度变化率

惯导姿态算法小结

1.欧拉角：简单明了，概念直观，容易理解，当俯仰角接近90
度时方程出现退化现象，所以这种方法只适用于水平姿态变
化不大的情况，而不适用于全姿态运载体的姿态确定。

2.方向余弦矩阵：避免了方程退化的问题，可全姿态工作。但
包含了九个未知量的线性微分方程组，计算量大。

3.四元数：只需求解四个未知量的线性方程组，计算量比方向
余弦法小，且算法简单，易于操作。

4.等效旋转矢量：采用多子样算法，对不可交换误差做有效补
偿，算法关系简单，易于操作，并且通过对系数的优化处理
使算法漂移在相同子样算法中达到最小，因此特别适用于角
机动频繁激烈或存在严重角振动的运载体的姿态更新。