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RSS订阅原创 捷联惯导算法（三）姿态角和姿态矩阵
前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》（严恭敏、翁浚 编著）、《惯性导航》（秦永元 编著），其他理解仅代表个人观点。本文是对姿态角和姿态矩阵之间转化的理解。一、定义机体坐标系b系定义：o飞机质心x轴指向机头方向z轴处在飞机对称面垂直x轴向下y轴垂直oxz平面指向飞机右侧导航系n系的定义：xyz轴指向北东地（或东北天）方向姿态角的定义（这里地面系指北东地坐标）：俯仰角：机体系x轴与地平面夹角，俯仰角抬头为正横滚角：机体系z轴与包含机体系x轴铅锤面的夹角，右滚为正航向角：
2022-04-09 20:27:37
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原创 捷联惯导算法（二）位置更新算法的理解
前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》（严恭敏、翁浚 编著）、《惯性导航》（秦永元 编著），其他理解仅代表个人观点。本文是对位置更新算法，按照自己学习的思路整理得到的学习笔记。一、位置更新算法二、位置微分方程位置更新算法由位置微分方程求解得到，位置微分方程不难理解，即位置的导数是速度，速度的积分是位置。梯形积分法，即将图示积分近似为图中梯形部分的面积，矩阵中的数据采用中点时刻的外推数据参与计算。三、地球参数高度微分方程容易理解，对于纬度和经度微分方程的理解需要对地球参数进行
2022-04-09 16:37:37
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原创 捷联惯导算法（一）程序简单实现
文章目录前言一、捷联惯导算法实现内容二、用到的参数三、捷联惯导更新算法1.姿态更新算法总结前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》（严恭敏、翁浚 编著）、《惯性导航》（秦永元 编著），其他理解仅代表个人观点。一、捷联惯导算法实现内容已知初始位置和加速度计比力、陀螺仪角增量（即很短测量时间段内各个轴向速度和角度变化）推算出整个过程中姿态（俯仰角 、横滚角 、航向角 ）、速度、位置（纬度 、经度 、高度 ）信息。二、用到的参数三、捷联惯导更新算法1.姿态更新算法1.1、姿态更新算
2022-03-21 19:01:05
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空空如也
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