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RSS订阅原创 基于IMU与气压计融合的模型火箭高度测量系统设计详解
模型火箭在飞行过程中，实时准确地测量其高度和速度是关键。为了实现这一目标，本文设计了一个融合IMU和气压计的高度测量系统。IMU能够提供高频的加速度和角速度数据，而气压计则提供相对精确的高度测量。通过将这两种传感器的数据进行融合，利用卡尔曼滤波器，可以有效地提高高度和速度的测量精度，减少误差累积，并在飞行最高点实现精准的判断，以触发伞降等控制动作。固定在火箭本体上的坐标系，随火箭姿态变化。地面固定的坐标系，z轴指向地心。
2024-10-22 15:05:20
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原创 IMU姿态估计中的四元数更新算法及欧拉角转换方法详解
四元数（Quaternion）是一种在三维空间中表示旋转的数学工具，广泛应用于惯性测量单元（IMU, Inertial Measurement Unit）中的姿态估计。与欧拉角和旋转矩阵相比，四元数具有避免万向锁（Gimbal Lock）和计算效率高的优点。本文将详细讲解基于四元数的IMU姿态更新算法，并通过一个具体的计算实例进行说明。四元数由一个实部和三个虚部组成，通常表示为：q=q0+q1i+q2j+q3kq = q_0 + q_1i + q_2j + q_3kq=q0+q1i+q2j+q3k其
2024-10-20 12:50:15
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原创 使用差分进化算法优化PID控制器参数的Arduino实现详解
PID控制器比例项（P）：根据当前误差调整控制输出，作用是减小误差。积分项（I）：累积历史误差，消除稳态误差。微分项（D）：根据误差变化率调整控制输出，预测未来误差，提升系统稳定性。
2024-10-16 16:08:26
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原创 基于STM32的Arduino硬件定时器教程：深入理解与任务调度实现
定时器是微控制器中的一个硬件模块，用于计数和生成特定的时间间隔。时间基准：提供精确的时间间隔，用于延时或周期性任务。PWM生成：产生脉宽调制信号，用于控制电机、LED亮度等。输入捕捉：测量外部信号的频率、占空比等参数。输出比较：在计数达到预设值时触发中断或改变输出状态。STM32微控制器通常配备多个定时器，具有不同的特性和功能。根据系列的不同，定时器的数量和功能也会有所变化。基本定时器（如TIM6、TIM7）：主要用于时间基准，不支持PWM输出。通用定时器。
2024-10-15 16:39:02
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原创 CRSF协议说明以及基于STM32duino的CRSF（Crossfire）协议的硬件串口发送与解析程序
本文详细介绍了在STM32duino平台上实现CRSF（Crossfire）协议以解析ELRS（ExpressLRS）接收机遥控通道数据的方法。文档首先概述了CRSF协议的特性和数据包结构，然后提供了一个完整的代码实现，包括串口初始化、CRC校验和数据包解析等核心功能。代码采用模块化设计，易于理解和移植。文章深入解释了如何正确解码16个遥控通道的11位数据，并详细阐述了每个函数的作用和实现逻辑。此外，还提供了测试验证方法和潜在的应用扩展建议。
2024-10-15 02:23:36
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空空如也
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