Ubuntu安装ROS系统-极简方法

前述：

最近参加机器人竞赛，需要安装Ubuntu和ROS系统，安装了一下午才成功，在这里把方法提供给大家作为参考

安装时间：2020年10月20日
Ubuntu版本：16.04

使用清华源可解决大部分安装过程中产生的问题，因此先将Ubuntu系统的软件源改为清华源
一、更新清华源

1.1 备份原来的更新源

sudo -s
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

1.2 修改清华源
打开sources.list (这就是存放更新源的文件)

gedit /etc/apt/sources.list

将下面所有内容复制，粘贴并覆盖sources.list文件中的所有内容

# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security multiverse

1.3 让更新源有效

sudo apt-get update

二、安装ROS kinetic

2.1安装ROS kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.2 初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

若出现sudo: rosdep：找不到命令,是因为没有安装python-rosdep这个包
执行以下命令：

sudo apt-get install python-rosdep

然后重新执行：

sudo rosdep init
rosdep update

2.3配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.4安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.5测试ROS是否安装成功

roscore

若安装成功，结果如下：