基于ORB_SLAM2的可见光结合红外的定位及建图

基于ORB_SLAM2的可见光结合红外的定位及建图

一、论文题目：《Visual Search Based Indoor Localization in Low Light via RGB-D Camera》

作者：Yali Zheng, Peipei Luo, ShinanChen, Jiasheng Hao, Hong Cheng

适应场景：低光照条件下室内场景

解决问题：1）移动平台上的室内定位问题；2）在DBOW框架中融合2D红外特征及3D深度特征来提高匹配结果

框架：

A. 图像预处理

首先，利用3×3掩模对红外图像进行中值滤波去噪，然后采用直方图均衡化的方法对去噪后的红外图像进行变换。

B. 基于红外特征融合三维深度特征的图像表示

从每个增强的红外图像中提取1000个ORB特征；从每个深度图像中提取ISS特征，并使用FPFH（快速点特征直方图）将三维特征描述为一个33维的向量。

C.图像检索与数据库生成

在DBOW2框架中，将红外图像和深度图像的ORB特征和ISS+FPFH深度特征量化为稀疏的数值向量。在32维的ORB特征中填充1个0，这样它就可以与3