LeGO-LOAM运行kitti数据集

最新推荐文章于 2025-04-14 11:58:36 发布
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1. kitti-lego-loam

链接：kitti-lego-loam

kitti-lego-loam提供了将kitti序列转化成rosbag的代码，在kittibag中.

需要注意下数据文件的存放顺序，以00序列为例：

dataset_folder
         |____results
                   |____00.txt

         |____sequences

                    |_____00

                                |___image_0

                                |___image_1

                                |___velodyne

                                |___times.txt

                                |___calib.txt

另外，在kittibag.launch文件中，也需要改动datafolder参数、序列号、bag的保存路径等。

kitti-lego-loam对lego-loam代码主要做了三点改动：
（1）修改雷达参数
（2）关闭运动补偿
（3）以kitti gt格式保存结果，用于轨迹测评

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使用EVO评估工具评价LeGo-LOAM算法运行Kitti数据集
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