ROS机器人网络配置的一些问题

1 图像传输受网络影响，时常会有卡顿；

2 控制不实时，使用ssh登陆master控制，比client直接启动节点控制效果好一些；

3 master和client中，需要区别roslaunch和rosrun，master都可使用，但是client最好使用rosrun。

远程控制与观测

Notebook：

修改/etc/hosts：

127.0.0.1 localhost

127.0.1.1 relaymaster

192.168.1.100     relaybotbox

192.168.1.101     relaymaster

修改.bashrc：

export ROS_HOSTNAME=relaybotbox

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311

export ROS_IP=192.168.1.100

Mrobot：

修改/etc/hosts：

127.0.0.1 localhost

127.0.1.1 relaybotbox

192.168.1.100     relaybotbox

192.168.1.101     relaymaster

修改.bashrc：

export ROS_HOSTNAME=relaybotbox

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311

export ROS_IP=192.168.1.100

配置完成后，注销，需要先了解ssh的使用。

1 小乌龟测试

2 机器人仿真测试

3 实际机器人测试

～End～