ROS(indigo)ROSPlan框架

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#Gazebo #RVIZ #ROS #ubuntu #ROSPlan

ROSPlan框架提供了一种在ROS系统中进行任务规划的通用方法，支持PDDL2.1及ROS标准，具备简易接口和与ROS库通信的组件。本文介绍了ROSPlan的安装步骤、架构设计、用户界面等内容。

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源码地址：https://github.com/KCL-Planning/ROSPlan/wiki

ROSPlan框架


ROSPlan框架提供了用于在ROS的系统任务规划的通用方法。ROSPlan的两个标准 - PDDL2.1和ROS - 封装规划和调度，有一个简单的界面，以及一些组件与标准ROS库进行通信。

新部件可被设计为使用一个ROS系统任务计划功能。缺省情况下，ROSPlan包括规划接口部件（rosplan_interface_mapping）和一个简单PDDL到ROS接口组件（rosplan_interface_movebase）。

任务规划是为了达到实现一个目标涉及测序适用的动作，同时消耗最少的资源。域和问题的文件都写在一个标准的时间/数字规划语言：PDDL 2.1。ROSPlan目前使用时间/数值规划，POPF，在ROS自动化规划；然而，可以使用能够与PDDL 2.1语言理任何其他规划器。

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