ROS云课-公钥出错-手工导入-一键配置-2025更新

原创 已于 2025-03-09 16:54:18 修改 · 1.4k 阅读 · 16 ·
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#学习 #ROS

于 2025-03-09 16:38:31 首次发布

现象

解决

直接复制如下内容到云课终端回车执行即可。

echo "Upgrade Mission Begins."
 
echo "-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
Version: GnuPG v1
 
mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/
/SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
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PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
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22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----" >> ~/ros.asc
 
sudo apt-key add ros.asc

sudo apt update
  
echo "Upgrade Mission Completed."

官方功能包-2774

这个案例展示了在Ubuntu系统上使用apt命令更新软件包列表并处理公钥错误的过程。以下是对案例的详细总结：

初始问题

  1. 公钥缺失：
    • 在尝试从packages.ros.org更新ROS（机器人操作系统）的软件包列表时，系统报告缺少公钥（NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654），导致无法验证签名。

解决步骤

  1. 获取公钥：
    • 用户似乎通过某种方式（未在日志中明确显示，但通常是从相关网站或文档中获取）获取了所需的公钥，并将其保存为ros.asc文件。
  2. 添加公钥：
    • 使用sudo apt-key add ros.asc命令将公钥添加到系统的APT密钥环中。
  3. 重新更新软件包列表：
    • 再次运行sudo apt update，这次成功从packages.ros.org获取了InRelease文件和Packages文件，没有公钥错误。

结果

  • 成功更新：
    • 系统成功更新了软件包列表，包括ROS相关的仓库。
    • 报告有491个软件包可以升级。
  • 输出信息：
    • 最后，用户通过echo "Upgrade Mission Completed."命令输出了一条完成信息，标志着更新过程的结束。

关键点

  • 公钥的重要性：
    • 公钥用于验证下载的软件包是否来自可信的源，确保软件的安全性和完整性。
  • APT密钥管理：
    • 使用apt-key命令管理APT的公钥，是处理此类问题的常用方法。
  • 定期更新：
    • 定期更新软件包列表和系统可以确保系统安全性和功能性。

改进建议

  • 自动化公钥管理：
    • 在可能的情况下，自动化公钥的获取和添加过程，以减少手动操作的错误。
  • 监控和日志：
    • 保持对系统更新过程的监控和日志记录，以便在出现问题时进行快速排查。

这个案例展示了在Ubuntu系统上处理软件包更新时遇到的公钥问题，以及如何通过添加公钥来解决问题。

shiyanlou:~/ $ sudo apt update                                        [8:27:36]
命中:1 http://mirrors.cloud.aliyuncs.com/ubuntu xenial InRelease
命中:2 http://mirrors.cloud.aliyuncs.com/ubuntu xenial-updates InRelease       
命中:3 http://mirrors.cloud.aliyuncs.com/ubuntu xenial-security InRelease      
命中:4 http://mirrors.cloud.aliyuncs.com/ubuntu bionic-security InRelease     
获取:5 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease [4,692 B]          
错误:5 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease
  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
获取:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu xenial InRelease [4,668 B]
错误:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu xenial InRelease
  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
已下载 9,360 B，耗时 1秒 (5,688 B/s)
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
有 216 个软件包可以升级。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。
W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://packages.ros.org/ros2/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 无法下载 http://packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/xenial/InRelease  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 无法下载 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/dists/xenial/InRelease  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。
shiyanlou:~/ $ >....                                                            
okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----" >> ~/ros.asc

sudo apt-key add ros.asc

sudo apt update

echo "Upgrade Mission Completed."
Upgrade Mission Begins.
OK
命中:1 http://mirrors.cloud.aliyuncs.com/ubuntu xenial InRelease
命中:2 http://mirrors.cloud.aliyuncs.com/ubuntu xenial-updates InRelease       
命中:3 http://mirrors.cloud.aliyuncs.com/ubuntu xenial-security InRelease      
命中:4 http://mirrors.cloud.aliyuncs.com/ubuntu bionic-security InRelease      
获取:5 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease [4,692 B]           
获取:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu xenial InRelease [4,668 B]
获取:7 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main amd64 Packages [854 kB]
获取:8 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu xenial/main amd64 Packages [131 kB]
获取:9 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu xenial/main arm64 Packages [131 kB]
已下载 1,126 kB，耗时 6秒 (187 kB/s)                                           
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
有 491 个软件包可以升级。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。
Upgrade Mission Completed.
shiyanlou:~/ $                                                        [8:30:36]

AI总结

从你的描述中可以看出，问题是由于缺少 ROS 仓库的 GPG 公钥，导致 sudo apt update 时出现签名验证错误。这种情况的解决办法是手动添加缺失的公钥。以下是对整个过程的详细分析和解决步骤：

问题分析

  1. 错误提示：

    复制代码

    由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

    这个错误表示系统尝试从 ROS 仓库（http://packages.ros.org）下载软件包时，无法验证其数字签名，因为缺少对应的 GPG 公钥。

  2. 原因：
    Ubuntu 在使用 APT 包管理工具时，会验证软件源的签名以确保安全性和完整性。如果软件源的签名公钥未导入到系统中，就会报这个错误。

  3. 解决方案：

    • 手动下载并导入缺失的公钥。
    • 然后重新运行 sudo apt update。

解决步骤

1. 查找并下载公钥

从错误提示中提取出缺少的公钥 ID：F42ED6FBAB17C654。

可以通过以下方式下载该公钥：

bash复制代码

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654

此命令含义：

  • apt-key adv：高级密钥管理工具。
  • --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80：指定使用的密钥服务器。
  • --recv-key F42ED6FBAB17C654：下载并导入指定 ID 的公钥。
2. （可选）手动保存并导入公钥

如果上一步的命令由于网络问题失败，可以手动下载公钥并导入：

  1. 使用 wget 下载公钥：

    bash复制代码

    wget http://packages.ros.org/ros.key
  2. 将下载的公钥导入到系统中：

    bash复制代码

    sudo apt-key add ros.key
3. 更新软件包列表

成功导入公钥后，重新运行以下命令更新软件包列表：

bash复制代码

sudo apt update

完整解决过程（如你的操作记录）

  1. 下载并导入公钥：

    bash复制代码

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654

    或者：

    bash复制代码

    wget http://packages.ros.org/ros.key
    sudo apt-key add ros.key

  2. 重新更新软件包列表：

    bash复制代码

    sudo apt update

  3. 更新完成：
    此时应该不会再有签名错误，输出会类似以下：

    复制代码

    命中:1 http://mirrors.cloud.aliyuncs.com/ubuntu xenial InRelease
    命中:2 http://mirrors.cloud.aliyuncs.com/ubuntu xenial-updates InRelease
    命中:3 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease
    获取:4 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main amd64 Packages [854 kB]
    已下载 854 kB，耗时 2秒 (427 kB/s)
    正在读取软件包列表... 完成

补充说明

  1. 如何确认公钥是否成功导入：
    使用以下命令列出系统中已导入的公钥：

    bash复制代码

    apt-key list

    如果成功，应该能看到类似以下条目：

    复制代码

    pub rsa4096 2018-04-26 [SC] [expires: 2028-04-24]
    F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>

  2. 定期更新密钥：
    软件源使用的 GPG 公钥可能会过期或被替换，因此需要定期更新。如果将来再次遇到类似问题，可以按照上述方法重新导入最新的公钥。

  3. 使用受信任的镜像源：
    配置可靠的国内镜像源（如阿里云、清华 TUNA 等），可以提高软件包下载速度，并减少因国外服务器连接问题导致的错误。

总结

本次问题的核心是缺少 ROS 仓库的 GPG 公钥，通过手动下载并导入公钥解决了签名验证失败的问题。最终，你成功运行了 sudo apt update 并完成了软件包的更新。


    1  sudo apt update
    2  echo "Upgrade Mission Begins."\n \necho "-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----\nVersion: GnuPG v1\n \nmQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc\nVFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro\nu5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4\nK/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG\naIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+\nTwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz\npwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p\nV5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT\nhM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/\n/SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV\nokdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB\ntCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA\nPgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur\nF8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB\nRQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z\nPyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa\nDaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC\nQucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR\nfKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0\nquoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1\n1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6\nqjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA\nTUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo\n22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6\nWE+F5FaIKwb72PL4rLi4\n=i0tj\n-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----" >> ~/ros.asc\n \nsudo apt-key add ros.asc\n\nsudo apt update\n  \necho "Upgrade Mission Completed."
    3  sudo apt update
    4  sudo apt install ros-kinetic-stage-ros ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-teb-local-planner-tutorials
    5  sudo apt install ros-kinetic-stdr*
    6  roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_diff_drive_in_stage.launch
    7  sudo apt install ros-kinetic-global-planner*
    8  roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_diff_drive_in_stage.launch
    9  rostopic list
   10  roslaunch teb_local_planner_tutorials robot_carlike_in_stage.launch


 

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安装ROS参考博客：ROS安装 sudo apt update 更新软件源出现错误： GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 问题解决：参考博客 sudo apt-key adv --keyserver keyserver....
由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
weixin_41913434的博客
02-12 2087
Ubuntu 20.04LTS安装ROS及rosdep初始化问题
wanghq2013的博客
12-24 4335
文章目录一、Ubuntu 20.04LTS安装1. 设置源2.设置密钥3.安装ROS4.测试ROS5. 环境变量设置6. 安装依赖包二、ROS及rosdep初始化问题1. 修改 sources_list.py 文件2. 修改 init.py 文件3.rosdep 初始化参考文献： 一、Ubuntu 20.04LTS安装 1. 设置源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /
ros安装问题记录
qq_42006007的博客
06-10 5970
文章目录新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本
ROS与V-REP结合实现机器人SLAM技术应用
本项目“ros-vrep-slam：用于机器人映射和本地化的ROS和V-REP”结合了上述技术，实现了在V-REP环境中模拟机器人绕过未知区域并利用激光传感器进行环境地图生成的过程。同时，项目还展示了如何利用摄像头和OpenCV库...
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