ubuntu 20.04安装ROS&体验小海龟转圈圈

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前言

环境：
ubuntu 20.04
VMware16.0
vscode

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一、ros安装

1、添加ROS软件源：

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2、添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装ROS：

sudo apt update

注：这句命令是更新软件源，会从上面的软件源搜索所有与ros相关的安装包的路径，更新到系统中，可能会有某些出现错误，可以更换为热点再试试。

可是我遇到的这个问题怎么也找不到，后面发现这不是安装ros必须的，好像是我前面安装了python2.7然后改为3.8出现的问题吧，进行了许多操作也无法解决，然后我就先忽略了。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

注意：不同的ubuntu版本对应不同版本的ros，我是ubuntu20.0.4，所以采用noetic，这里的下载时间可能会有点久，稍等。

4、初始化rosdep:

sudo rosdep init

初始化rosdep，用于帮助我们完成一些功能包的依赖的设置和安装。
错误1：

这种情况可能是被墙了，重试几次或者换一下网络。

错误2：

输入下面的命令修改一下host文件:

       sudo gedit /etc/hosts

在第一行添加raw.githubusercontent.com的ip地址，再进行初始化:

        199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

错误3：

输入下面命令：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

如果正常的化应该会出现下面的情况，可是我的不正常，又回到第二个错误了：

于是我借助了六部工坊的配置修改工具进行处理：
1、安装Python的软件包管理工具 pip

     sudo apt-get install python3-pip

2、使用pip安装配置修改工具

      sudo pip3 install 6-rosdep

3、运行配置修改工具

      sudo 6-rosdep

随后便可以正常运行sudo rosdep init了。如果还是解决不了，建议可以采用鱼香大佬的一键安装，简单直接。