ubuntu 20.04安装ROS&体验小海龟转圈圈

文章详细记录了在Ubuntu20.04环境下安装ROSNoetic的过程,包括添加软件源、安装、初始化rosdep和设置环境变量等步骤,并解决了过程中遇到的网络和依赖问题。之后,文章介绍了通过键盘控制小海龟的示例,以及使用rqt_graph查看节点间消息传递,还提供了C++编写程序控制小海龟走圆形的代码示例,最后作者分享了安装过程中的学习体会和感受。

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前言

环境:
ubuntu 20.04
VMware16.0
vscode


一、ros安装

1、添加ROS软件源:

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2、添加密钥:

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装ROS:

sudo apt update

注:这句命令是更新软件源,会从上面的软件源搜索所有与ros相关的安装包的路径,更新到系统中,可能会有某些出现错误,可以更换为热点再试试。

可是我遇到的这个问题怎么也找不到,后面发现这不是安装ros必须的,好像是我前面安装了python2.7然后改为3.8出现的问题吧,进行了许多操作也无法解决,然后我就先忽略了。
在这里插入图片描述

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

注意:不同的ubuntu版本对应不同版本的ros,我是ubuntu20.0.4,所以采用noetic,这里的下载时间可能会有点久,稍等。

4、初始化rosdep:

sudo rosdep init

初始化rosdep,用于帮助我们完成一些功能包的依赖的设置和安装。
错误1:
在这里插入图片描述

这种情况可能是被墙了,重试几次或者换一下网络。

错误2:
在这里插入图片描述
输入下面的命令修改一下host文件:

       sudo gedit /etc/hosts

在这里插入图片描述

在第一行添加raw.githubusercontent.com的ip地址,再进行初始化:

        199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

错误3:
在这里插入图片描述
输入下面命令:

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

如果正常的化应该会出现下面的情况,可是我的不正常,又回到第二个错误了:
在这里插入图片描述

于是我借助了六部工坊的配置修改工具进行处理:
1、安装Python的软件包管理工具 pip

     sudo apt-get install python3-pip

2、使用pip安装配置修改工具

      sudo pip3 install 6-rosdep

3、运行配置修改工具

      sudo 6-rosdep

随后便可以正常运行sudo rosdep init了。如果还是解决不了,建议可以采用鱼香大佬的一键安装,简单直接。

<think>好的,用户想在Ubuntu 20.04安装ROSROS2,并提到了小甲鱼教程。首先,我需要确认ROSROS2Ubuntu 20.04上的版本对应情况。根据引用[1],Ubuntu 20.04对应的ROS版本是Noetic,而ROS2版本是Galactic或Foxy。不过引用[3]提到的是Galactic,所以可能需要确认用户是否需要Galactic还是Foxy。 接下来,安装ROS的步骤通常包括设置软件源、安装完整包、初始化rosdep等。引用[2]提供了详细的安装步骤,可以参考。对于ROS2,根据引用[3],需要添加ROS2的仓库源,然后安装基础包。用户可能同时需要ROSROS2共存,但需要注意环境变量的配置,避免冲突。 用户提到的“小甲鱼教程”可能是指某个特定教程,但站内引用中没有提到,因此需要依赖现有引用内容。可能需要分步骤指导,先安装ROS Noetic,再安装ROS2 Galactic,并说明如何切换环境。 另外,需要提醒用户注意版本兼容性,以及安装过程中可能遇到的依赖问题,比如rosdep初始化失败的情况,需要给出解决方法,比如更换源或手动配置。最后,验证安装是否成功,可以通过运行示例命令如roscore或ros2命令来测试。</think>### 在 Ubuntu 20.04安装 ROSROS2 的步骤 #### 一、安装 ROS Noetic(对应 Ubuntu 20.04) 1. **配置软件源** 添加 ROS 官方软件源并更新: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update ``` 2. **安装完整版 ROS** ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 3. **初始化 rosdep** ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 4. **配置环境变量** ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 5. **验证安装** 运行 `roscore`,若成功启动说明安装完成[^2]。 --- #### 二、安装 ROS2 Galactic(对应 Ubuntu 20.04) 1. **设置语言环境** ```bash sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 ``` 2. **添加 ROS2 软件源** ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` 3. **安装 ROS2 基础包** ```bash sudo apt install ros-galactic-ros-base ``` 4. **配置环境变量** ```bash echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 5. **验证安装** 运行 `ros2 --version`,输出版本信息即表示成功[^3]。 --- #### 三、ROSROS2 共存注意事项 - **切换环境变量**:若同时安装,需在终端中手动切换环境变量(例如注释掉其中一个的 `source` 命令)。 - **独立工作空间**:建议为 ROSROS2 创建独立的工作空间,避免依赖冲突。 ---
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