ROS2 Humble路线图 MoveIt2 Nav2 - 机器翻译

最新推荐文章于 2025-10-24 16:35:05 发布

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原文链接：http://docs.ros.org/en/humble/Roadmap.html

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#ROS2 #humble #Nav2 #MoveIt

这篇博客列出了ROS2社区即将进行的主要开发任务，包括消息稳定性、Rosbag2功能增强、执行器多线程支持、性能优化、开发者体验提升和系统级工具开发等。各任务由不同机构负责，并给出了预计完成时间。此外，还强调了对ROS2核心包的文档改进和中间件的选择。

路线图中的项目是 ROS 2 社区正在开发的主要功能。“Size”是任务的估计大小。

任务	Size	所有者	预计完成
确定消息是否随时间变化	大	Apex.AI
由 /clock sim time 控制的 Rosbag2 播放	小	AWS	2021 年第三季度
Rosbag2“快照模式”	中	AWS	2021 年第三季度
rclc 的多线程执行器	中	博世	2022 年第一季度
rclcpp 的可配置执行器线程优先级	中	博世	2022 年第一季度
对诊断的各种小改进	小	博世	2022 年第一季度
性能改进：在 rclcpp 中实现事件执行器	大	iRobot	2021年第四季度
性能改进：改进进程内优化和借用消息 API	中	iRobot	2021年第四季度
开发人员体验：更好地将 ROS 2 存储库与包管理器和文档集成，以构建/运行 ROS 2 应用程序。	大	iRobot	2022 年第二季度
开发系统级 QoS/网络调试工具	大	开放机器人
文档：向 rosdoc2 添加 Python API 支持	中	开放机器人	2021年第四季度
文档：支持 rosdoc2 buildfarm 作业的包间链接	小	开放机器人	2022 年第一季度
文档：将核心包的 C++ API 文档上传到文档站点	中	开放机器人	2021年第四季度
humble的释放	大	开放机器人	2022 年第二季度
提高频率大于 10Hz 的服务和动作可靠性	中	开放机器人	2022 年第一季度
提高 RViz2 稳定性	中	开放机器人	2021年第四季度
中间件：默认中间件选择	中	开放机器人	完全的
中间件：使用 Zenoh 作为 RMW 的可行性报告	中	开放机器人	完全的
覆盖可以覆盖依赖树中的任何包	大	开放机器人	2022 年第二季度
改进启动测试	大	开放机器人	完全的
在 rclcpp 中按内容过滤主题消息	大	索尼	2022 年第一季度
在 rclcpp 和 rclpy 中等待可靠发布者的确认	小	索尼	完全的