本文介绍了ROS（Robot Operating System）中的navigation模块在机器人自主导航中的应用。通过turtlesim演示了启动和导航过程，并探讨了影响导航效果的关键因素，如速度参数、全局与局部地图更新、避障策略等。同时，提到了导航架构在ROS 1和ROS 2中的差异。实验要求包括创建地图、控制器配置、rviz设置和自适应蒙特卡洛定位等。建议读者深入研究相关文档，理解导航参数细节，以优化机器人导航性能。
需要先完成实验1+2+3+4，不要直接看本实验。
要求：
创建变换、发布传感器消息、里程数据信息、创建基础控制器、创建地图，机器人配置、全局和局部代价地图、rviz详细配置、自适应蒙特卡洛定位，避障，目标发送
环境：
www.lanqiao.cn/courses/854
记录：
本实验供提供了三个案例选择，课程中提及一个turtlesim导航。
gitcode.net/ZhangRelay/ros_book
先介绍一下navigation导航demo中案例：
自主学习即可。
turtlesim案例如下：
启动
导航
关于导航参数细节部分，需要认真阅读相关文档。
需要确保如下功能包全部安装。
sudo apt install ros-kinetic-navigation ros-kinetic-navigation-stage ros-kinetic-navigation-tutorials
测试效果：
思考：
1. 影响导航效果的因素有哪些？
blog.youkuaiyun.com/tobebest_lah/article/details/93633163
参考部分即可。
y轴速度的影响，给y轴速度值，车起速会直接冲出去，给为零之后，车会先往前一小段再转弯，但是会稳定流畅很多，不会很猛，适当调整速度与加速度的值，可以让车的运动稳定流畅．
全局地图与本地地图全部更新效果好于只更新本地地图，会导致膨胀效果不好，车还是会冲进半径不能完全绕开，同时更新两个的同时，调整两个膨胀半径大小，找到车比较合适的避障大小．
2. 导航架构如何？
ros1
ros1--ros2
ros2
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