实验1 蓝桥ROS1机器人入门适用kinetic/melodic/noetic

最新推荐文章于 2024-09-20 11:17:43 发布

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#蓝桥ROS #ROS机器人

本文档详细记录了ROS1的基本安装与环境配置过程，包括熟悉终端操作、ROS安装、升级以及错误处理。通过`sudo apt install ros-kinetic-desktop-full`进行安装，之后进行ROS密钥的添加和更新，解决了升级时的报错问题。同时介绍了`rosdep`的初始化和更新命令。学习过程中强调了遇到未知指令时使用`help`进行查询，以及高效学习方法的重要性。

要求：

ROS1基本安装操作和环境配置。

环境：

www.lanqiao.cn/courses/854

记录：

1. 熟悉终端：

双击打开，并使用。

当输入正确指令，会有相应反馈结果；不正确指令，会报错。

例如：time，date

shiyanlou:~/ $ time                                                   [8:32:44]
shell  0.65s user 0.34s system 16% cpu 5.956 total
children  0.09s user 0.06s system 2% cpu 5.956 total
shiyanlou:~/ $ data                                                   [8:32:48]
zsh: command not found: data
shiyanlou:~/ $ date                                                   [8:32:53]
2022\u5e74 05\u6708 13\u65e5 \u661f\u671f\u4e94 08:32:58 CST
shiyanlou:~/ $

如上快捷操作不可用，会被浏览器截获，而非云实践环境中打开终端。

ROS安装：

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

已安装功能包，具体时间：20190220

目前时间：20220513，最好升级。

ROS升级：

sudo apt update

更新报错

修正ros.asc：

sudo apt-key add ros.asc

终端显示ok。

shiyanlou:~/ $ sudo apt-key add ros.asc                               [8:42:07]
OK

再次升级即可。

更新特定功能包，如ros-kinetic-desktop-full。

如果遇到不会的指令，使用help。

例如：

sudo apt -h

使用install，再试一次：

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

功能包更新如下：

已经由2019版本更新到2021版本。

rosdep：

操作指令还有挺多的，如下：

rosdep初始化：sudo rosdep init

rosdep更新：rosdep update

包括ROS官网全部指令都可以实验，依据情况自主实验。

由于服务器不稳定，会经常出错。

ROS配置：

ros1：source /opt/ros/kinetic/setup.zsh

ros2：source /opt/ros/ardent/setup.zsh

一个终端只能选择一个ros。

思考：

1. 部分指令不兼容

依据报错信息排查错误

2. 命令陌生不清楚具体使用

多用自带help，在对应命令后加上 -h

掌握高效率的学习方法非常重要。

实验1 蓝桥ROS1机器人入门 适用kinetic/melodic/noetic

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