ROS机器人程序设计教学进度表（ROS2）

受疫情影响调整较多，授课效果不好，向学生致歉。

《ROS机器人程序设计》大纲节选和实验提示（ROS2）

周次	起止日期	讲课内容分章和分节的名称	课时数	习题、实验、设计、实践或科学实验名称	课时数
1	8.30-9.03	课程准备	2	课程准备	1
1	8.30-9.03	第1章 ROS2入门	2	机器人操作系统安装、虚拟机、Docker、嵌入式系统	1
2	9.06-9.10	第2章 ROS2架构及概念	2	机器人操作系统文件系统级、计算图级、社区级、创建功能包并实现功能等	1
2	9.06-9.10	第2章 ROS2架构及概念	2	机器人操作系统文件系统级、计算图级、社区级、创建功能包并实现功能等	1
3	9.13-9.18	第3章 可视化和调试工具	2	调试ROS2节点、日志消息、检测系统状态、设置动态参数、ROS2wtf、可视化节点诊断、绘制标量数据图、图像可视化、3D可视化、保存与回放数据、插件	1
3	9.13-9.18	第3章 可视化和调试工具	2	调试ROS2节点、日志消息、检测系统状态、设置动态参数、ROS2wtf、可视化节点诊断、绘制标量数据图、图像可视化、3D可视化、保存与回放数据、插件	1
4	9.20-9.25	第4章 3D建模与仿真	2	自定义机器人3D模型，创建一个URDF文件、xacro文件、ROS2仿真	1
4	9.20-9.25	第4章 3D建模与仿真	2	自定义机器人3D模型，创建一个URDF文件、xacro文件、ROS2仿真	1
5	9.27-9.30	第5章 导航功能包入门	2	创建变换、发布传感器消息、里程数据信息、创建基础控制器、创建地图	1
5	9.27-9.30	第5章 导航功能包入门	2	创建变换、发布传感器消息、里程数据信息、创建基础控制器、创建地图	1
6	10.04-10.08	第6章 导航功能包进阶	2	机器人配置、全局和局部代价地图、rviz详细配置、自适应蒙特卡洛定位，避障，目标发送	1
6	10.04-10.08	第6章 导航功能包进阶	2	机器人配置、全局和局部代价地图、rviz详细配置、自适应蒙特卡洛定位，避障，目标发送	1
7	10.11-15	第7章 使用MoveIt！	2	机械臂、体系结构、简单运动规划、抓取放置任务	1
7	10.11-15	第8章 在ROS2下使用传感器	2	使用游戏手柄、使用RGBD传感器	1
8	10.18-22	第9章 计算机视觉	2	ROS2摄像头驱动、ROS2与OpenCV库、标定摄像头、视觉里程计	1
8	10.18-22	第10章 点云	2	点云库、可视化点云、滤波和缩减采样、配准与匹配、点云分区	1

2021年8月

网课云班课+钉钉直播依据实际情况结合虚拟仿真线上平台开设课程