CoppeliaSim+ROS2+Windows愉快玩耍(回顾Webots)

这篇博客介绍了ROS2如何在Windows平台上与CoppeliaSim无缝集成,为机器人和人工智能爱好者提供了全新的学习资源。内容包括Webots+ROS2+Windows的教程链接,展示了工业机器人协作、巡线小车等丰富案例。现在CoppeliaSim也支持ROS2,并且之前的ROS2案例可以直接导入使用。Windows平台的一键安装教程和即将推出的CoppeliaSim+ROS2+Windows教程为学习者带来更多便利。

新版内容适用于Windows+Linux,其实大部分机器人和人工智能爱好者还是经常用win平台,机器人操作系统ROS已经完美无缝全兼容win平台,现在CoppeliaSim也加入这一阵营之中,相关趣味案例后续更新。

Webots+ROS2+Windows教程可以参考如下博文:

涵盖工业机器人协作,巡线小车,视觉导引和激光SLAM导航机器人等丰富案例!

如有兴趣点击上述链接查看案例,此处仅给出一个链接^_^

现在又加入了

CoppeliaSim

CoppeliaSim

CoppeliaSim

CoppeliaSim

之前的ROS2案例可以直接导入并使用的!!!

天宝迷你(tianbotmini),魔术手,和土味mobot,都全部支持ROS2仿真学习,愉快玩耍不可或缺!

一切尽在windows平台,一键安装教程参考如下(ROS2安装):

提供离线安装包,双击安装方便省心^_^如遇问题自助解决,加班太多实在抱歉。。。

CoppeliaSim+ROS2+Windows的教程晚些时候测试后推出,欢迎各位朋友多多提建议!感谢感恩。


 

### WebotsROS集成教程 Webots是一款强大的机器人仿真软件,支持多种编程接口和协议。为了使Webots能够与ROS(Robot Operating System)无缝协作,官方提供了详细的文档和支持材料。 #### 安装准备 要实现WebotsROS的集成,需先安装必要的依赖项并配置环境变量。确保已正确安装ROS版本以及Webots最新版[^4]。对于Ubuntu系统而言,推荐通过apt-get来获取这些工具包: ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full webots source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` #### 创建ROS节点 在Webots中创建自定义控制器时可以选择Python作为脚本语言,并利用`webots_ros`库来进行消息传递和服务调用操作。下面是一个简单的例子展示了如何编写一个订阅激光雷达数据并将其实时发布到ROS话题上的程序[^5]: ```python from controller import Robot, Lidar import rospy from sensor_msgs.msg import LaserScan rospy.init_node('lidar_publisher') pub = rospy.Publisher('/scan', LaserScan, queue_size=1) robot = Robot() timeStep = int(robot.getBasicTimeStep()) lidar = robot.getDevice('Sick LMS 291') while robot.step(timeStep) != -1: scan_msg = lidar.getRangeImageArray()[0] pub.publish(LaserScan(ranges=[min(max(0., v), 30.) for v in scan_msg])) ``` 此代码片段实现了从LIDAR传感器读取距离图像数组,并将其转换成标准形式后发送给指定的话题名称 `/scan`. #### 使用预构建的世界文件 Webots自带了一些已经设置好与ROS交互功能的例子世界文件。可以通过启动特定场景来快速体验两者之间的协同工作方式。例如,在命令行输入如下指令即可加载包含TurtleBot机器人的模拟环境[^6]: ```bash rosrun webots_tutorial turtlebot_world.launch ``` 上述命令会自动打开Webots界面并初始化相应的ROS节点,使得用户可以直接控制虚拟中的机器人执行各种动作。 #### 文档资源链接 更多有关于WebotsROS相结合的具体细节可以参阅官方网站提供的指南页面[^7]。
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