CoppeliaSim添加ROS自定义消息类型

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CoppeliaSim

CoppeliaSim作为具有高扩展性的仿真平台，提供了许多接口，可谓万物皆插件，只要编译生成插件即可。github提供了simExtROS插件的源代码。当自带的ROS插件功能无法满足时，可以修改其源代码，编译生成插件即可。本文基于Ubuntu 20.04系统测试。

准备工作

建立ROS工作空间

安装catkin-tools

官网
注意 由于Ubunt 20.04 是Python3，所以使用sudo apt-get install python3-catkin-tools会出现依赖问题。完整过程如下
添加repositories

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

安装catkin_tools
注意下面是python3，如果是更低版本的ubuntu系统则用python
sudo apt-get update sudo apt-get install python3-catkin-tools

问题：

解决：看上面图的最下一行，这是缺少一个依赖osrf_pycommon，安装时要同时安装上osrf-pycommon

sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon

编写自定义ROS消息包

大家自行查询，这里以我在github下载的阿克曼消息为例

git clone https://github.com/ros-drivers/ackermann_msgs.git ackermann_msgs

在工作空间下编译

编译sim_ros_interface

1. 下载libPlugin
   注意：libPlugin版本必须与CoppeliaSim的版本相对应，可以下载历史版本
   

2. 下载sim_ros_interface
   注意：同libPlugin，版本必须与CoppeliaSim版本相同，可下载历史版本

git clone --recursive https://github.com/CoppeliaRobotics/simExtROSInterface.git sim_ros_interface

4. 添加自定义消息ackermann_msgs
   修改sim_ros_interface包CMakeLists.txt、package.xml、meta/messages.txt。
   

5. 启动roscore

6. 工作空间下编译
   将sim_ros_interface放在工作空间src下，注意，如果工作空间用catkin_make编译过，需要删除devel与build文件，才能用catkin build 编译，或者用catkin_make_isolated编译（我没试过，但其功能与catkin build 差不多）
   

问题1：COPPELIASIM_ROOT_DIR 路径没设置

解决：在~/.bashrc末尾添加export COPPELIASIM_ROOT_DIR=/home/lyz/sim_ws/src/CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu16_04/（具体路径根据自己的CoppeliaSim路径而定）。确认环境变量添加成功，如果添加后还报同样的错误，关闭终端重启即可。

问题2：

解决：这是因为CoppeliaSim是最新的，libPlugin不是最新的，版本不匹配，先下载最新的libPlugin，替换CoppeliaSim里的libPlugin，然后编译会出现新的问题，

按照提示，sudo apt install xsltproc 之后编译便没啥问题了。
6. 参考博客

由于ubuntu 16 18 的ROS都是基于python2，下载的CoppeliaSim版本一定要注意，因此上面的过程不适合，需要在github上下载历史版本的sim_ros_interface, 还有下载对应版本的libPlugin，否则编译会出现很多奇怪错误。下载历史版本的github教程。

CoppeliaSim中测试

随便找个场景，订阅消息话题


编译没问题，在终端能看到这个话题

catkin build 与 catkin_make的区别

https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/migration.html
主要区别是catkin build编译是独立构建的，而catkin_make编译是有依赖的，本例的工作空间下有自定义消息包ackerman_msgs与sim_ros_interface，用catkin_make编译生成的.so插件是有依赖项的，因此将其放在CoppeliaSim下是无法识别ackermann_msgs消息的。而用catkin build编译的包已经将所有需要的依赖添加，相对独立，因此放在CoppeliaSim下是不会出现依赖问题。

除了用catkin build编译，还可以用catkin_make_isolated单独对sim_ros_interface编译，生成的插件效果一样。

教训

一定用按照官方教程来做，否则白白浪费那么多时间，自作聪明用catkin_make可以替代catkin build，结果一直没成功，还是乖乖安装好catkin tools后一下子就成功了。

参考博客

发现CoppeliaSim学习资料好少，建立个CoppeliaSim学习互助群：1084817794