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RSS订阅原创 CoppeliaSim v4.9.0（2025 年 1 月 10 日）有哪些改进？——金土石科技
升级到 MuJoCo V3.2.6，提供 2-10 倍的显著模拟速度提升，场景重建速度明显加快。引入了 MuJoCo 的。积分器作为默认值来优化仿真参数。（stackHandle， 0） 现在还会在堆栈顶部的项目是字符串或。时返回值 >= 0，这在某些情况下可能需要调整代码。函数，同时由于 MuJoCo 的未来支持不确定，弃用了以前的。现在也可以对字符串或缓冲区进行作。值设置为 2 并切换到新的。验证堆栈项目的类型。修复了几个 bug。
2025-03-21 15:33:20
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原创 CoppeliaSim解决方案—定制自动化生产线的虚拟调试—金土石科技
在完整自动化生产线物理安装之前，实施模拟，测试和调试，会大大缩短项目时间。· 与当前情况相比，通过对未来自动化生产线的全面模拟，尽早展示生产率的提高，可以提高客户参与度，加快他们的购买决策。· 虚拟调试可以更好地在项目团队和客户之间进行更好的协作，因为他们可以从不同位置访问和查看虚拟模型。· 它可以轻松修改和优化，使客户可以使用不同的配置和方案进行尝试，而无需受现实物理设备的限制。· 在虚拟环境中测试自动化系统的安全设备，可降低实际调试物理测试期间发生事故和危害的风险。
2025-03-21 14:50:45
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原创 CoppeliaSim解决方案—机电一体化系统的快速原型设计—金土石科技
•仿真模型和结果提供了有价值的材料（视频，图片，图形，数据分析），可以实现必要的学习文档和培训目的，从而增强知识转移能力。•减少对物理原型的需求和广泛的现实测试，可以最大程度地减少材料浪费和能源消耗，从而支持可持续的工程实践。•虚拟原型允许对原型设计进行快速迭代和修改，并根据仿真结果和反馈进行优化和精炼。•在模拟阶段识别和解决潜在的故障和效率问题，可以降低实际部署期间出现问题的风险。•您的工程团队和最终客户都可以共享和审查仿真模型，从而改善沟通和协作决策。
2025-03-21 14:45:58
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原创 CoppeliaSim主要功能特点有哪些？——金土石科技
五种物理引擎（MuJoCo、Bullet Physics、ODE、Vortex 和 Newton Dynamics），用于快速和可定制的动力学计算，以模拟现实世界的物理现象和物体交互（碰撞响应、抓取等）。强大的现实接近传感器模拟（在可自定义的检测体积内精确计算最小距离）。•仿真模型和结果提供了有价值的材料（视频，图片，图形，数据分析），可以实现必要的学习文档和培训目的，从而增强知识转移能力。· 与当前情况相比，通过对未来自动化生产线的全面模拟，尽早展示生产率的提高，可以提高客户参与度，加快他们的购买决策。
2025-03-21 14:25:35
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原创 ROS2 教程——金土石科技CoppeliaSim
Linux 发行版应包含已在 CoppeliaSim/compiledROSPlugins 中编译的文件，但首先需要将其复制到 CoppeliaSim/，否则不会加载。但是，您可能会遇到插件加载问题，具体取决于您的系统特性：确保始终检查 CoppeliaSim 的终端窗口以获取有关插件加载作的详细信息。中的代码将使发布者能够流式传输视觉传感器的图像，并使订阅者能够侦听相同的流。enableSyncMode 主题：通过发布该主题的 std_msgs/msg/Bool 消息，可以开启/关闭单步执行模式。
2025-03-20 15:22:32
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原创 ROS 教程——金土石科技CoppeliaSim
Linux 发行版应包含已在 CoppeliaSim/compiledROSPlugins 中编译的文件，但首先需要将其复制到 CoppeliaSim/，否则不会加载。但是，您可能会遇到插件加载问题，具体取决于您的系统特性：确保始终检查 CoppeliaSim 的终端窗口以获取有关插件加载作的详细信息。中的代码将使发布者能够流式传输视觉传感器的图像，并使订阅者能够侦听相同的流。 simulationTime 主题：会定期发布 std_msgs：：Float32 类型的消息，表示当前的模拟时间。
2025-03-20 15:12:19
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原创 机器人语言解释器集成教程——金土石科技CoppeliaSim
代码可能看起来很长或很复杂。但是，在模拟脚本中处理的大多数功能也可以直接在插件中处理，从而使模拟脚本更小/更干净。MTB 机器人及其简单的机器人语言是一个简单的原型，旨在演示如何将机器人语言解释器集成到 CoppeliaSim 中。 MTB 插件可以根据需要充当多种不同语言的中间语言，也可以作为尚未开发的语言的中间语言：MTB 插件将根据使用的机器人/语言简单地启动适当的服务器。 MTB_Robot 和 MTB_Robot#0 附带的模拟脚本会检查 simMTB 插件是否加载，并处理与插件的通信。
2025-03-20 14:59:46
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原创 插件教程——金土石科技CoppeliaSim
加载所需的模块后，将检索关节和传感器手柄，并将其提供给自定义脚本函数，该函数在插件中创建 BubbleRob 的控制器实例。请注意 3 个插件入口点：simInit、simCleanup 和 simMsg：simInit 在加载插件（初始化）时调用一次，simCleanup 在卸载（清理）插件时调用一次，simMsg 定期调用，并显示多种类型的消息。在初始化阶段，插件加载 CoppeliaSim 库（以便访问所有 CoppeliaSim 的 API 函数），然后注册 4 个自定义脚本函数。
2025-03-20 14:50:33
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原创 外部控制器教程——金土石科技CoppeliaSim
插件通常与模拟脚本结合使用（例如，插件注册自定义脚本函数，当从模拟脚本调用时，将回调特定的插件函数）。这可以在 C/C++ 中完成，或者为方便起见，在 Python 中完成，并允许对自定义行为进行编码，例如以特定方式启动 CoppeliaSim，同时在更全局和直接的级别与模拟进行交互。使用模拟脚本的另一个主要优势（在 Lua 的情况下）：没有像本节中提到的最后 3 种方法那样的通信滞后（即使用。）相比，没有通信滞后，并且插件是应用程序主线程的一部分（固有的同步作）。，因此，在复制作期间，它们也会被复制。
2025-03-20 14:42:26
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原创 反向运动学教程——金土石科技CoppeliaSim
要将一个形状的颜色转移到另一个形状，请选择两个形状，并确保最后选择的形状（用白色定界框表示）是要从中获取颜色的形状，然后只需单击形状对话框的。为了处理单一配置和目标无法触及的情况，我们首先尝试使用非阻尼求解器，如果失败，我们将恢复为阻尼求解器（使用阻尼求解器，当阻尼较大时，分辨率会变得更稳定，但收敛速度会变慢）。或者，您可以将一个对象拖动到场景层次结构中的另一个对象上，以实现类似的作。目标的位置/方向，将其应用于等效运动学模型的目标，运行 IK 求解器，最后读取等效运动学模型的关节角度，并将其应用于。
2025-03-19 16:08:59
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原创 Line following BubbleRob 教程——金土石科技CoppeliaSim
由于我们的视觉传感器只有一个像素并且作简单，因此我们只需查询视觉传感器读取的图像的平均强度值即可。您可以按照视觉传感器轻松调试您的线路：选择一个，然后在场景视图中选择 [右键单击 --> 添加 --> 浮动视图]，然后在新添加的浮动视图中选择 [右键单击 --> 视图 --> 将视图与选定的视觉传感器关联]。通过纵路径的控制点，您有多种方法可以调整路径的形状：您可以删除或复制它们，也可以移动/重定向它们。现在让我们修改环境。对路径的几何图形感到满意后（您始终可以在以后的阶段对其进行修改），打开附加到它的。
2025-03-19 15:32:05
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原创 构建干净的模型教程——金土石科技CoppeliaSim
本教程将指导您逐步构建机器人或任何其他项目的干净仿真模型。这是一个非常重要的话题，也许是最重要的方面，为了有一个漂亮的、快速的显示、快速的模拟和稳定的仿真模型。为了说明模型构建过程，我们将构建以下机械手：构建可见形状在构建新模型时，首先，我们只处理它的视觉方面：动态方面（其更简化/优化的模型）、关节、传感器等将在稍后阶段处理。我们现在可以使用 [Add > Primitive shape > ...] 直接在 CoppeliaSim 中创建原始形状。执行此作时，我们可以选择创建原始形状或常规形状。基元形状将
2025-03-19 15:00:30
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原创 BubbleRob 教程—金土石科技CoppeliaSim
为了完成模型定义，我们选择视觉传感器、两个轮子、滑块和图形，然后启用项目 选择模型基础：如果我们现在尝试在场景中的模型中选择一个对象，则将选择整个模型，这是一种将整个模型作为单个对象进行处理和作的便捷方式。我们再次打开模型层次结构，然后点击 [Add > Vision sensor > Perspective type]，然后将视觉传感器连接到接近传感器，并将视觉传感器的局部姿态设置为 （0,0,0）。我们还确保视觉传感器不是不可见的，不是模型边界框的一部分，如果单击，模型将被选中。
2025-03-19 14:31:56
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CoppeliaSim机器人仿真模拟器软件发表的论文-金土石科技
2025-03-21
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